[发明专利]机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂。

背景技术

现有机械手臂的驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械 手臂自重过大，且关节结构复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提 出一种机械手臂。

本发明实施方式的机械手臂，包括第一手臂构件；第二手臂构件，所述第二手臂 构件通过第一转轴与所述第一手臂构件转动地连接，所述第一转轴基本平行于所述第 一手臂构件及所述第二手臂构件的长度方向；枢座；第三手臂构件，所述枢座转动连 接所述第二手臂构件及所述第三手臂构件；拉丝，所述拉丝与所述第一手臂构件、所 述第二手臂构件及所述第三手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。

本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手 臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转 动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。 同时，在拉丝的拉力作用下，手臂构件可以绕另外一个手臂构件转动，从而实现转动 控制。

在某些实施方式中，所述第一转轴固定在所述第二手臂构件的一端，所述第一转 轴包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述第一转轴开设有贯穿所述第 一表面及所述第二表面的穿孔；

所述拉丝包括第一手臂拉丝，所述第一手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接 端形成有凸头，所述拉动端从所述第一转轴的所述第二表面一侧穿过所述穿孔后绕所 述第一表面拉动直至所述连接端的所述凸头卡设在所述穿孔内从而将所述第一手臂拉 丝固定在所述第一转轴上。

在某些实施方式中，所述第一手臂构件为中空且两端开放的结构，所述第一手臂 拉丝穿设所述第一手臂构件，所述拉动端伸出所述第一手臂构件。

在某些实施方式中，所述第一转轴为轴承，所述第一手臂构件的手臂关节构件及 所述第二手臂构件的手臂关节构件分别与所述轴承的内圈及外圈相连，两个所述手臂 关节构件通过所述轴承产生相对转动。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括转向轴承，所述第一手臂拉丝通过所述转 向轴承改变所述第一手臂拉丝的拉动方向。

在某些实施方式中，所述拉丝包括第二手臂拉丝及枢座拉丝，所述第二手臂拉丝 与所述第三手臂构件固定连接，所述枢座拉丝与所述枢座固定连接。

在某些实施方式中，所述枢座通过第二转轴与所述第二手臂构件转动连接，及通 过第三转轴与所述第三手臂构件转动连接；

所述第二转轴与所述第三转轴相互垂直，所述第二手臂拉丝绕所述第三转轴，所 述枢座拉丝绕所述第二转轴；

所述第二转轴的轴线与所述第三转轴的轴线交汇于一点。

在某些实施方式中，所述第三手臂构件的一端沿所述第三手臂构件的长度方向延 伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴孔，所述枢座开设有第二轴孔，所述 第三转轴转动地穿设所述第一轴孔及所述第二轴孔。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括间隔设置的两个支撑架，所述第一轴孔 开设在所述支撑架上，所述枢座位于所述两个支撑架之间。

在某些实施方式中，所述支撑架包括面向所述枢座的第一支撑架表面，所述第一 支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述第二手臂拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆 盘与所述第三转轴同轴设置，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第三转轴的尺寸。

在某些实施方式中，远离所述第一手臂构件的所述第二手臂构件的一端沿所述第 二手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第三轴孔，所述枢 座开设有第四轴孔，所述第二转轴转动地穿设所述第三轴孔及所述第四轴孔。

在某些实施方式中，所述枢座包括面向所述第二手臂构件的第一枢座表面，所述 第一枢座表面上设置有拉丝圆盘，所述枢座拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘 与所述第二转轴同轴设置，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第二转轴的尺寸。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得 明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机械手臂的第一立体示意图。