[发明专利]一种飞行器喷洒控制装置、方法及喷洒系统

权利要求书

1.一种飞行器喷洒控制装置，其特征在于，包括微控制器和水泵电机驱动模块；

所述微控制器用于获取飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，根据飞行器的飞行信息和飞行器的预设喷药信息，得到单位时间内每个喷头的目标喷药量Q；并用于读取水泵电机的每转排药量K，根据单位时间内每个所述喷头的目标喷药量Q和所述水泵电机的每转排药量K，得到水泵电机的目标转速n，并控制所述水泵电机驱动模块驱动所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动；以及用于控制喷头喷洒；

水泵电机驱动模块用于驱动水泵电机按照水泵电机的目标转速n转动，以使所述水泵电机控制水泵向对应的喷头供药；

包括第一转速检测模块，所述微控制器包括第一控制模块；

所述第一转速检测模块的输入端与水泵电机相连，输出端与所述第一控制模块的输入端相连；

所述第一控制模块的输出端与水泵电机驱动模块的输入端相连；

所述第一控制模块用于根据所述水泵电机的目标转速n和所述第一转速检测模块采集的所述水泵电机的转速信息，控制所述水泵电机驱动模块驱动水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动。

2.根据权利要求1所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，

所述水泵电机的转速信息包括水泵电机的当前转速n_i，以及水泵电机的上一时刻的转速n_i-1；

所述第一控制模块用于根据所述水泵电机的目标转速n、水泵电机的当前转速n_i以及水泵电机的上一时刻的转速n_i-1，得到第一控制脉冲的占空比，并依据所述第一控制脉冲的占空比向所述水泵电机驱动模块发送第一控制脉冲，以控制所述水泵电机驱动模块根据所述第一控制脉冲驱动所述水泵电机按照所述水泵电机的目标转速n转动；其中，

第一控制脉冲的占空比＝(n-n_i)K_p+(n-n_i)K_i+[(n-n_i)-(n_i-n_i-1)]K_d，其中， K_p为水泵电机转速比例系数，K_i为水泵电机转速积分系数，K_d为水泵电机转速微分系数。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，还包括喷头电机驱动模块；

所述微控制器还用于确定所述水泵电机的目标转速n所在的转速区间，根据所述转速区间确定喷头电机的目标转速n'，并控制所述喷头电机驱动模块驱动所述喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动；

所述喷头电机驱动模块用于驱动喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动，以使所述喷头电机控制所述喷头电机对应的喷头喷洒。

4.根据权利要求3所述的飞行器喷洒控制装置，其特征在于，还包括第二转速检测模块，所述微控制器还包括第二控制模块；

所述第二转速检测模块的输入端与喷头电机相连，输出端与所述第二控制模块的输入端相连；

所述第二控制模块的输出端与喷头电机驱动模块的输入端相连；

所述第二控制模块用于根据所述喷头电机的目标转速n'和所述第二转速检测模块采集的所述喷头电机的转速信息，控制所述喷头电机驱动模块驱动所述喷头电机按照所述喷头电机的目标转速n'转动。