[发明专利]柔性抓手装置

权利要求书

1.一种柔性抓手装置，包括配合使用的柔性抓手组件和辅助夹紧组件，其 特征在于，所述柔性抓手组件包括：

导杆气缸，其包括气缸本体和活塞杆；

连接件，其包括：L型支撑件，其一端与所述活塞杆的一端固接，另一端与 所述活塞杆平行；滑轨，其一端平行固定在所述L型支撑件的另一端上，所述 滑轨的另一端延伸出所述L型支撑件一定距离；

滑块，其一侧可滑动地连接所述滑轨，其相对所述气缸本体的一侧与所述气 缸本体固定，以支撑所述滑轨与所述气缸本体发生相对滑动；

锁紧块，其设置在所述滑轨的另一端的下方；

光电开关，其安装在所述锁紧块上，其设置为：当所述光电开关检测到待抓 取工件时，控制所述活塞杆停止运动。

2.如权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述导杆气缸为双导 杆气缸。

3.如权利要求2所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述导杆气缸上设有 自锁结构，其设置为当所述导杆气缸与气源断开时，所述活塞杆发生自锁，停止 运动。

4.如权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于，还包括安装座，其连 接所述滑块和所述气缸本体。

5.如权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述锁紧块朝向所述 辅助夹紧组件的一侧设有锯齿结构，所述锯齿结构与所述待抓取工件结构相匹配。

6.如权利要求5所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述辅助夹紧组件包 括单导杆气缸和辅助锁紧块，所述单导杆气缸控制所述辅助锁紧块相对滑动，所 述辅助锁紧块辅助所述锁紧块抓取所述待抓取工件。