[发明专利]柔性抓手装置

说明书

技术领域

本发明涉及汽车焊装领域。更具体地说，本发明涉及一种适用于不同车型的 汽车侧围外板工件安装的柔性抓手装置。

背景技术

在汽车焊装抓取侧围外板工件中，机械抓手使用频率较高，但是由于一般的 机械抓手往往由于其结构的局限性只能抓取固定结构的工件，然而，不同车型的 侧围工件的尺寸不同，导致机械抓手的使用受到局限，迫使汽车焊装时需要备用 多种不同的机械抓手，不仅增加了生产成本，也降低了工作效率。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种柔性抓手组件，以配合辅助夹紧组件实现不 同车型的汽车侧围外板工件的抓取，本发明的柔性抓手装置具有结构简单、使用 方便、精度高以及生产成本低等优点。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种柔性抓手装置，包 括配合使用的柔性抓手组件和辅助夹紧组件，所述柔性抓手组件包括：

导杆气缸，其包括气缸本体和活塞杆；

连接件，其包括：

L型支撑件，其一端与所述活塞杆的一端固接，另一端与所述活塞杆平行；

滑轨，其一端平行固定在所述L型支撑件的另一端上，所述滑轨的另一端 延伸出所述L型支撑件一定距离；

滑块，其一侧可滑动地连接所述滑轨，其相对所述气缸本体的一侧与所述气 缸本体固定，以支撑所述滑轨与所述气缸本体发生相对滑动；

锁紧块，其设置在所述滑轨的另一端的下方；

光电开关，其安装在所述锁紧块上，其设置为：当所述光电开关检测到待抓 取工件时，控制所述活塞杆停止运动。

优选的是，所述的柔性抓手装置，所述导杆气缸为双导杆气缸。

优选的是，所述的柔性抓手装置，所述导杆气缸上设有自锁结构，其设置为 当所述导杆气缸与气源断开时，所述活塞杆发生自锁，停止运动。

优选的是，所述的柔性抓手装置，还包括安装座，其连接所述滑块和所述气 缸本体。

优选的是，所述的柔性抓手装置，所述锁紧块朝向所述辅助夹紧组件的一侧 设有锯齿结构，所述锯齿结构与所述待抓取工件结构相匹配。

优选的是，所述的柔性抓手装置，所述辅助夹紧组件包括单导杆气缸和辅助 锁紧块，所述单导杆气缸控制所述辅助锁紧块相对滑动，所述辅助锁紧块辅助所 述锁紧块抓取所述待抓取工件。

本发明的柔性抓手组件具有结构简单、使用方便、精度高、生产成本低的优 点，至少包括以下有益效果：

1)通过在锁紧块上设置光电开关，以控制活塞杆的运动从而控制锁紧块的 运动实现对待抓取工件夹紧的自由调节；

2)通过设置双导杆气缸增加结构的稳定性，提高柔性抓手组件的使用寿命 和使用精度；

3)通过设置自锁结构，可以防止柔性抓手装置工作过程中出现的突发状况， 避免活塞杆在突发状况下因惯性运动而造成工件损坏和意外，提高了柔性抓手装 置的使用安全性。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过 对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明所述的柔性抓手组件的结构示意图；

图2为本发明所述的辅助夹紧组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明 书文字能够据以实施。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示 的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明 和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定 的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-图2所示，本发明提供一种柔性抓手装置，包括配合使用的柔性抓手 组件和辅助夹紧组件7，所述柔性抓手组件包括：

导杆气缸6，其包括气缸本体和活塞杆，活塞杆相对气缸本体可运动；

连接件3，其包括：

L型支撑件，其一端与所述活塞杆的一端固接，另一端与所述活塞杆平行；