[发明专利]开环控制式机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种开环控制式机械 臂。

背景技术

在机械人技术领域中，机械臂是得到最广泛应用的自动化机械 装置，其广泛应用于工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导 体制造以及太空探索等领域。机械臂能够接受指令、精确地定位到 三维(或二维)空间上的某一点进行作业，一般有三个运动：伸缩、 旋转和升降，其包括开环控制式机械臂和闭环控制式机械臂。

其中，开环控制式机械臂一般应用于工业制造流程中，其末端 的机械手在流水线上用以抓取或移动物体(包括工具、工件或模块)， 机械臂的基本作用是将机械手移动到所需位置、承受所抓取工件的 最大重量以及承受机械臂本身的重量等。开环控制式机械臂广泛应 用于冲压、零件加工、焊接、矿业、化工等行业。在工业应用中， 机械臂大多都是长时间不间断的工作，由于开环控制式机械臂需要 长时间地进行操作运动，最容易在复位时产生偏差，使机械臂后续 的工作步骤产生误差，从而对后续的工作产生影响，而采用闭环控 制式机械臂，其价格十分昂贵。

因此，现有技术中的开环控制式机械臂复位时的位移误差较大， 从而导致后续工作步骤产生误差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种开环控制式机械臂，以解决现有技 术中存在的开环控制式机械臂在复位时产生的位移误差较大的技术 问题。

为达到上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一种开环控制式机械臂，包括机架和可动安装在所述机架上的 机械臂，所述机械臂上装设有第一线圈，所述机架上装设有第二线 圈，所述第一线圈与所述第二线圈并联接入供电电路，所述第一线 圈与所述第二线圈的位置相互对应，所述第一线圈的横截面与所述 第二线圈的横截面重合或相互平行。

使用时，当所述机械臂自动复位结束后，在所述机械臂复位终 止到开始下一个循环的时间间隔内，向所述第一线圈和所述第二线 圈同时通入方向相反的电流，所述第一线圈与所述第二线圈相互吸 合。

作为上述技术方案的进一步改进，为使上述开环控制式机械臂 的第一线圈与第二线圈的吸合过程，能够以自动控制的方式进行运 作，本发明实施例中，设置所述开环控制式机械臂还包括自控装置， 所述自控装置包括第一控制模块、第二控制模块，所述第一控制模 块用于控制所述机械臂的复位过程，所述第二控制模块用于控制所 述第一线圈与所述第二线圈的吸合过程，所述第一控制模块与所述 第二控制模块信号连接。

使用时，当所述第一控制模块控制所述机械臂的复位过程结束 后，所述第一控制模块向所述第二控制模块发送复位结束信号，所 述第二控制模块接收所述复位结束信号，并控制所述第一线圈与所 述第二线圈吸合。

作为上述技术方案的进一步改进，为进一步降低上述开环控制 式机械臂在复位结束后存在的位移偏差，本发明实施例中，设置所 述第一线圈和所述第二线圈由同一电源进行供电。

作为上述技术方案的进一步改进，为进一步降低上述开环控制 式机械臂在复位结束后存在的位移偏差，本发明实施例中，设置所 述第一线圈的匝数与所述第二线圈的匝数相同。

作为上述技术方案的进一步改进，为进一步降低上述开环控制 式机械臂在复位结束后存在的位移偏差，本发明实施例中，设置使 用时，所述第一线圈的电流与所述第二线圈的电流大小相同。

作为上述技术方案的进一步改进，为进一步降低上述开环控制 式机械臂在复位结束后存在的位移偏差，本发明实施例中，设置所 述第一线圈和所述第二线圈的横截面形状相同。

进一步地，可设所述第一线圈和所述第二线圈的横截面形状均 为圆形。

或者，可设所述第一线圈和所述第二线圈的横截面形状均为矩 形。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二控制模块装设在所 述机械臂上。

作为上述技术方案的进一步改进，为进一步降低上述开环控制 式机械臂在复位结束后存在的位移偏差，本发明实施例中，设置所 述第二线圈靠近所述机械臂的末端。