[发明专利]一种探伤机械人

权利要求书

1.一种探伤机械人，其特征在于，包括机器人、扫查架、模组、电气控制系统、超声检测主机、滚轮架和操作机，所述机器人包括机器人本体、机器人控制柜和机器人示教器，所述机器人控制柜与机器人示教器相连，所述机器人本体选用电缆内置式的多功能机器人，具有最高性能的动作能力，最大动作范围为1811mm最大负载力20KG，所述扫查架的主体框架采用轻便铝合金材质制作，由于机器人负重限制，为保证扫查质量，连接传感器部位可以自由浮动，并保持一定压力在扫查部位，确保扫查时可以紧密贴合工件，所述操作机需求包括衡梁垂直有效行程：5000mm，横梁水平有效行程：8000mm，横梁端部允许有效载荷：400kg。

2.如权利要求1所述的探伤机械人，其特征在于，所述电气控制系统包括：琴式操作台、人机界面、主控制柜、执行机构和操作盘，所述主控制柜包括PLC寄存器，所述PLC寄存器与连接2个伺服电机相连，所述PLC寄存器与所述机器人采用CC-LINK的通讯方式连接，所述伺服电机连接有超声波检测设备并且携带旋转编码器，所述旋转编码器连接到所述机器人抓持的滚珠丝杠末端，所述滚珠丝杠由一个所述伺服电机驱动，另一个所述伺服电机与所述旋转编码器相连，所述伺服电机的旋转速度与所述机器人的线速度匹配。

3.如权利要求2所述的探伤机械人，其特征在于，所述操作机的横臂上安装有过渡连接板，其一端连接操作机原有的安装孔，其另一端连接所述机器人的安装底座。

4.如权利要求3所述的探伤机械人，其特征在于，所述人机界面由工业触摸屏构成，完成检测模式、检测宽度、检测速度等参数的设定及显示系统运行状态及报警等信息。

5.如权利要求4所述的探伤机械人，其特征在于，所述主控制箱是控制的中心，由PLC对整个系统进行控制与管理，完成对所述机器人和所述操作盘的协调控制。

6.如权利要求5所述的探伤机械人，其特征在于，所述机器人控制柜通过所述模组和所述操作机带动扫查架，进而控制所述扫查架上设置的缺陷标记器和监控器。

7.如权利要求6所述的探伤机械人，其特征在于，所述操作盘由所述人机界面完成系统的设定、调整、监视，所述操作盘包括系统的启动和停止，所述人机界面通过RS232接口与所述机器人控制柜的PLC寄存器相连接。