[发明专利]一种探伤机械人

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动化机械装置技术领域，特别是涉及一种探伤机械人。

背景技术

机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，取代人类的工作。

作为工业制造领域的一项重要环节——探伤技术，无损探伤是在不损坏工件或原材料工作状态的前提下，对被检验部件的表面和内部质量进行检查的一种测试手段，被广泛应用于工业制造的各个领域，用来探测金属材料或部件内部的裂纹或缺陷。常用的无损探伤方法有：X光射线探伤、超声波探伤、磁粉探伤、渗透探伤、涡流探伤、γ射线探伤等物理探伤方法。其中，X光射线探伤、γ射线探伤及其他探伤过程中使用的探伤材料，都会对人体产生很大危害，同时增加了企业相应的生产成本或损失，然而机械手臂在该领域的应用，无疑解决了企业生产中的很多难题，如改进制造工艺、降低制造成本、提高产品的可靠性、保证设备的安全运行。

发明内容

针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供一种探伤机械人，使其不仅工作效率高、工作质量好、工作状态稳定，而且改进制造工艺、降低制造成本、提高产品的可靠性、保证设备的安全运行，同时也改善了操作人员的工作环境，为企业降低损失。

为了解决上述问题，本发明提供一种探伤机械人，其中，包括机器人、扫查架、模组、电气控制系统、超声检测主机、滚轮架和操作机，所述机器人包括机器人本体、机器人控制柜和机器人示教器，所述机器人控制柜与机器人示教器相连，所述机器人本体选用电缆内置式的多功能机器人，具有最高性能的动作能力，最大动作范围为1811mm最大负载力20KG，所述扫查架的主体框架采用轻便铝合金材质制作，由于机器人负重限制，为保证扫查质量，连接传感器部位可以自由浮动，并保持一定压力在扫查部位，确保扫查时可以紧密贴合工件，所述操作机需求包括衡梁垂直有效行程：5000mm，横梁水平有效行程：8000mm，横梁端部允许有效载荷：400kg。

优选的，所述电气控制系统包括：琴式操作台、人机界面、主控制柜、执行机构和操作盘，所述主控制柜包括PLC寄存器，所述PLC寄存器与连接2个伺服电机相连，所述PLC寄存器与所述机器人采用CC-LINK的通讯方式连接，所述伺服电机连接有超声波检测设备并且携带旋转编码器，所述旋转编码器连接到所述机器人抓持的滚珠丝杠末端，所述滚珠丝杠由一个所述伺服电机驱动，另一个所述伺服电机与所述旋转编码器相连，所述伺服电机的旋转速度与所述机器人的线速度匹配。

优选的，所述操作机的横臂上安装有过渡连接板，其一端连接操作机原有的安装孔，其另一端连接所述机器人的安装底座。

优选的，所述人机界面由工业触摸屏构成，完成检测模式、检测宽度、检测速度等参数的设定及显示系统运行状态及报警等信息。

优选的，所述主控制箱是控制的中心，由PLC对整个系统进行控制与管理，完成对所述机器人和所述操作盘的协调控制。

优选的，所述机器人控制柜通过所述模组和所述操作机带动扫查架，进而控制所述扫查架上设置的缺陷标记器和监控器。

优选的，所述操作盘由所述人机界面完成系统的设定、调整、监视，所述操作盘包括系统的启动和停止，所述人机界面通过RS232接口与所述机器人控制柜的PLC寄存器相连接。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明通过自动化的机械操作，防止了探伤过程中对人体产生的危害，探伤数据的记录及空间坐标位置的标记，工作效率、工作质量得到提高，杜绝了漏检，工件报废的问题。

2、本发明不仅工作效率高、工作质量好、工作状态稳定，而且改进制造工艺、降低制造成本、提高产品的可靠性、保证设备的安全运行，同时也改善了操作人员的工作环境，为企业降低损失。

附图说明

图1是本发明的实施例结构示意图；

图2是本发明的实施例电气控制流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图与实例对本发明作进一步详细说明，但所举实例不作为对本发明的限定。