[发明专利]一种模块化机器人精确喷釉系统

说明书

技术领域

本发明涉及马桶施釉的全自动加工，具体是指一种采用模块化机器人喷釉系统，通过闭环控制等方式实现无流釉、无积釉的柔性加工。

背景技术

陶瓷喷釉作为陶瓷生产的重要环节目前多以人工喷釉为主，其生产环境恶略，生产稳定性差，对工人技术要求高。为了解决陶瓷生产需求，同时最大程度地保护劳动者切身利益，陶瓷产商对喷釉自动化进行了多方面探讨。为了满足需求，有学者采用单动力皮带或链条线与机器人配合的方式实现机器人喷釉连续生产。此类系统避开了在喷釉区设置较多机械设备的技术难题，但是由于输送系统精度较低，因而此类生产线生产的陶瓷表面容易出现流釉积釉等现象，即使安排人工进行后续修补也难以进一步提高喷釉质量。再者，虽然机器人自身适应能力高，但是由于采用单一输送线，导致其整线适应能力较低。针对不同企业的不同生产需求，需要对整个输送系统进行重新设计，设计投入高，设备开发周期长。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一套可模块选用、自由组合的机器人精密喷釉系统。

为了实现上述目的，本发明通过下列技术方案来实现：

一种模块化机器人精确喷釉系统，用于对陶瓷坐便器坯体的施釉，其包括沿陶瓷坐便器坯体的运行方向依次设有的第一模块化输送线、自动管道施釉机构、第二模块化输送线、以及至少一第三模块化输送线；其中：

所述第一模块化输送线包括第一输送线体以及沿第一输送线体的运行方向依次设有的移栽定位机构和水箱盖拆卸机构；

所述第二模块化输送线包括第二输送线体以及沿第二输送线体的运行方向依次设有的水箱内壁施釉机构和水箱盖装配机构；所述水箱盖拆卸机构拆卸的陶瓷坐便器坯体的水箱盖通过一水箱盖输送线输送至水箱盖装配机构；

所述自动管道施釉机构包括一输送对接线以及两个第一无动力过渡线，所述两个第一无动力过渡线的一端分别固定连接于输送对接线两端的侧壁，所述两个第一无动力过渡线的另一端分别延伸至第一输送线体和第二输送线体的侧壁，所述第一无动力过渡线的上表面与输送对接线、第一输送线体和第二输送线体的上表面在同一平面上；

所述第三模块化输送线包括第三输送线体以及沿第三输送线体的运行方向依次设有的单个机器人喷釉机构和至少一个非喷釉工位，所述第三输送线体与第二输送线体的连接处通过一第二无动力过渡线连接，所述第二无动力过渡线的两端分别固定连接于第三输送线体与第二输送线体的侧壁，且第二无动力过渡线的上表面与第三输送线体和第二输送线体的上表面在同一平面上。

本发明所指模块化机器人精确喷釉系统采用步进输送的方式，所有工位为等间距设置。输送系统将工件(这里指陶瓷坐便器坯体)输送到指定工位后，整个输送系统切断动力，工件停留于工作工位，各工位工作完成后，输送系统再次启动将工件输送到下一个工位。

本发明所指移栽定位机构包括水平面三自动度(横向、纵向、水平旋转)移动机构、同步对称夹紧定位托底手、扶正手以及控制系统。其通过同步对称夹紧定位托底手同时夹紧工件上的对称点实现工件定位，而后通过扶正手对工件的前部角度进行微调，通过水平面三自由度移动机构实现工件移栽。

本发明所指模块化输送线包括机架、伺服驱动双同步带、无动力过渡线、同步带清洗装置、激光对射传感器、控制系统。

伺服驱动双同步带采用单一伺服电机通过一个安装有两个同步带轮(两轮齿形、节径、宽度相同)的动力主轴驱动两条平行同步带(两带参数相同)。两同步带的张紧边位于松边上方，两张紧边分别通过两个不锈钢支架支撑保证严格水平。两不锈钢支架安装于水平可调的机架上，保证两不锈钢支架上表面在同一水平面上。

机架包括动力装置机架、同步带张紧机架、中部支撑机架。其中中部支撑机架根据其所在位置是否为喷房内部而不同。位于喷房内部的中部支撑机架本体略矮于安装于喷房外部的中部支撑机架，而在本体上方设置两个楔形块，通过两个楔形块的高度累计以支撑机架，两个楔形块斜面上可安装釉料回收槽。

无动力过渡线一端安装于同步带张紧机架上，另一端可安装到需要与该模块对接的任一模块化输送线体的动力装置机架上，从而实现两个模块的输送系统对接。