[发明专利]带有快换装置的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种带有快换 装置的机器人。

背景技术

随着机器换人项目的推广，传统的流水线式生产线也面临诸多 机器化改造的问题，而且随着产品功能集成程度的提高，产品的加 工工序也更加复杂和繁多，无形中增加了自动化加工设备的复杂程 度，其中最突出的问题在于机械手的增多，大大增加了设备的投入 和维护成本。

现有的机械手一般包括机架，机架上安装有机械手。机架由旋 转马达驱动可进行转动。通过各个机械手可抓取电子元器件。现有 的这种取料装置虽然能够满足基本需求，但其抓取装置的抓取头更 换十分不便，需要将每个抓取头拆卸下来后，再将需要的抓取头逐 个安装上去。由于现有技术中每个抓取头的安装费时费力，使得真 个机器的抓取头的安装耗时较长。整个机器的抓取头形式单一，不 能根据实际需要实现快速更换。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种在满足生产线加工工序的 前提下有效减少生产线机器人或机械手数量的的带有快换装置的机 器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种带有快换装置的机器人，包括机架、装设于机架的三维执 行臂及工件输送装置，还包括与三维执行臂的执行端固定连接的机 头固定部，以及至少两个快速更换部；所述机头固定部设置有凸出 的套装头，所述快速更换部开设有与所述套装头对应的套装孔，所 述套装头的圆周装设有第一电接端和第一气接端，所述套装孔的圆 周装设有第二电接端和第二气接端；机头固定部与快速更换部连接 时，套装头嵌入套装孔中，且第一电接端与第二电接端电接触，第 一气接端与第二气接端密封导通。

优选的，所述工件输送装置包括物料输送带及用于驱动物料输 送带运转的电机。

优选的，所述快速更换部的数量为两个，其中一个快速更换部 装设有气动机械手爪，该气动机械手爪的气接口与该快速更换部的 第二气接端连通；另一个快速更换部装设有视觉检测装置，该视觉 检测装置与该快速更换部的第二电接端电连接。

优选的，所述快速更换部的数量为两个，其中一个快速更换部 装设有二指气动手爪，该二指气动手爪的气接口与该快速更换部的 第二气接端连通；另一个快速更换部装设有三指气动手爪，该三指 气动手爪的气接口与该快速更换部的第二气接端连通。

优选的，所述快速更换部的数量为两个，其中一个快速更换部 装设有锡焊装置，该锡焊装置与该快速更换部的第二电接端连通； 另一个快速更换部装设有视觉检测装置，该视觉检测装置与该快速 更换部的第二电接端电连接。

优选的，所述快速更换部的数量为两个，其中一个快速更换部 装设有锡焊装置，该锡焊装置与该快速更换部的第二电接端连通； 另一个快速更换部装设有锁螺丝装置，该锁螺丝装置与该快速更换 部的第二电接端电连接。

优选的，所述机架装设有送锡机构。

优选的，所述三维执行臂为四轴水平机器人。

本发明的有益效果在于：

本发明提供了一种带有快换装置的机器人，其中，每一个快速 更换部都可以安装一种加工工序所对应的加工工具，当机器人利用 第一个加工工具进行完一个加工工序之后，机头固定部在机器人的 作用下回到第一换装位置，此时机头固定部与第一个快速更换部分 离，随后机头固定部在机器人的作用下回到第二换装位置，此时机 头固定部与第二个快速更换部套接，通过电接端和气接端的连接实 现第二种加工工具的加工操作。本发明只需要一个机器人即可实现 两种或两种以上加工工具的自动化加工或使用，大大减小了机器人 的投入数量，同时又能完成全部工序加工操作，大大降低了生产设 备的投入和维护检修成本，实用性较强。

附图说明

图1为本发明带有快换装置的机器人实施例一的立体结构示意 图。

图2为本发明带有快换装置的机器人实施例一隐藏部分机架时 的立体结构示意图。

图3为本发明带有快换装置的机器人实施例二的立体结构示意 图。

图4为本发明带有快换装置的机器人实施例三的立体结构示意 图。

图5为本发明带有快换装置的机器人实施例四的立体结构示意 图。

具体实施方式