[发明专利]一种电动无人机剩余里程估计方法

权利要求书

1.一种电动无人机剩余里程估计方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：通过电池控制芯片，读取电池当前包括电量、电压、电流的电池测试数据；

步骤S2：通过电池测试数据，得到电量消耗规律及参数；

步骤S3：通过实飞数据，得到包括飞行速度和飞行距离的飞行状态与电量消耗之间的规律及参数；

具体执行为：通过设计飞行测试用例，得到飞行日志，对飞行日志中的数据进行分析，利用常用的数据拟合方法，拟合出各变量之间关系，产将其描述为多项式形式，

若通过数据拟合，若得出油门大小与电池电流满足线性关系，则将其表达为：

T_r＝a₁I+a₀

其中，T_r为当前油门，I为电流值，a₁、a₀为相关参数，其通过多次不同的测试数据，并根据上述公式计算得到；

步骤S4：计算得到剩余里程估计值；

其包括：步骤S41：获取当前油门大小；

步骤S42：通过油门与电流关系，得到当前油门对应的电流值；

步骤S43：通过电流与电量消耗速度关系，得到当前电流对应的电量消耗速度；

步骤S44：获取剩余电量值，除以电量消耗速度，得到剩余电量可飞行时间；

步骤S45：获取当前飞行速度，乘以可飞行时间，得到剩余里程估计值。

2.根据权利要求1所述的电动无人机剩余里程估计方法，其特征在于：步骤S1中，直接使用成熟的智能电池产品，通过其自带电池控制芯片，输出电池当前包括电量、电压、电流的电池测试数据。

3.根据权利要求1所述的电动无人机剩余里程估计方法，其特征在于：步骤S1中，使用普通的电池产品，配合成熟的控制芯片，得到电池当前包括电量、电压、电流的电池测试数据。

4.根据权利要求1所述的电动无人机剩余里程估计方法，其特征在于：步骤S1中，使用普通的电池产品，自行设计控制芯片，根据需要获取电池当前包括电量、电压、电流的电池测试数据。

5.根据权利要求1所述的电动无人机剩余里程估计方法，其特征在于：步骤S2中，具体执行为：设计电池放电测试用例，通过控制芯片采集不同用例下的电池放电数据，对采集到的数据进行分析，通过数据拟合方法，拟合出电量消耗与电压或电流之间的关系，并将此关系描述为多项式形式；

若通过数据拟合，若得出电量消耗速度与电流之间满足线性关系，则将其表达为：

C_r＝k₁I+k₀

其中，C_r为电量消耗速度，I为电流值，k₁、k₀为相关参数，其通过多次不同的测试数据，并根据上述公式计算得到；

通过数据拟合，若得出电量消耗速度与电流之间满足二次关系，则将其表达为：

C_r＝k₂I²+k₁I+k₀

其中，C_r为电量消耗速度，I为电流值，k₂、k₁、k₀为相关参数，其通过多次不同的测试数据，并根据上述公式计算得到。

6.根据权利要求5所述的电动无人机剩余里程估计方法，其特征在于：步骤S2中，是采用某种数据拟合方法，拟合出电量消耗与电压或电流之间的关系，此方法可以是最小二乘法，也可以是牛顿迭代法，也可以是其他相同功能的方法。

7.根据权利要求1所述的电动无人机剩余里程估计方法，其特征在于：步骤S3中，是采用最小二乘法或牛顿迭代法某种数据拟合方法，拟合出各变量之间关系。