[发明专利]气动取料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及生产线自动搬运技术领域，尤其涉及一种气动取料机械手。

背景技术

为了提高流水线组装作业的生产效率，降低人员劳动强度，提高作业的安全性和产品质量的稳定性，在生产过程中已经逐渐推广使用机械手，机械手可配合流水线作业，完成产品在不同工位间的搬运动作。

现有的机械手主要包括基板、安装于基板上用于直接夹持工件的夹持手指组、分别用于驱动基板连同夹持手指在不同工位间来回移动的位移机构以及用于驱动夹持手指组张合以对应松开或夹持工件的夹持驱动件。现有的机械手的位移机构多是采用电机及其驱动的行走机构来实现，而夹持驱动件则是多采用气缸来实现。然而，现有的以电机及其驱动的行走机构构成的位移机构相对复杂且笨重，而且成本高昂。而且，夹持驱动件为实现夹持手指组的张合，通常是将其中一个夹持手指固定不动，驱动另一个夹持手指相对于固定不动的夹持手指移近或移远，这种夹持方式由于无法与待夹工件实现对中方式的夹持，需要进行精确定位，而使得控制难度大为提升。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种气动取料机械手，可以方便地夹持工件，且结构简单，控制方便，综合成本低。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种气动取料机械手，包括基板、成对地活动设于基板上的夹持手指、带动基板在不同工位之间来回移动的位移机构以及驱动夹持手指张合的夹持驱动机构，所述位移机构包括沿Y轴方向设置的无杆气缸组件和沿Z轴方向设置的导杆气缸组件，所述导杆气缸组件安装于无杆气缸组件的活动块上；所述基板与导杆气缸组件的活动块相对固定连接，基板上设有与夹持手指张合方向平行的滑轨，所述每一对夹持手指包括两个相互平行且分别滑设于基板的滑轨靠两端处的横支架，每一横支架上设置有多个线性排列的安装孔，且在其中两个预定的安装孔处各锁固有一夹指单元，同一对夹持手指的横支架和夹指单元相互对称设置；所述夹持驱动机构包括沿Z轴方向设置的夹持气缸以及设于所述夹持气缸的活塞杆末端与横支架的顶端之间以带动同一对夹持手指的两横支架及其上的夹指单元同步相向或相背移动的传动组件。

进一步地，所述传动组件包括设于活塞杆末端的主动齿轮，分别设于两横支架顶面的齿条以及两个分别枢设于基板上且分别与主动齿轮和对应的齿条相啮合的从动齿轮。

进一步地，所述夹指单元具有一端锁固至横支架的安装孔处的横臂以及自横臂的另一端垂直向下弯折延伸形成的夹臂，所述夹臂的用于与工件接触一侧表面设有缓冲件。

进一步地，所述横臂上开设有长条孔，由螺丝穿过横臂上的长条孔并锁固于横支架上的安装孔中而将夹指单元固定于横支架上。

进一步地，所述缓冲件为硬质泡棉。

进一步地，所述无杆气缸组件的活动块上设有锁固孔，而导杆气缸组件安装于一转接板上，所述转接板上开设有沿Z轴方向延伸的长槽孔，由螺栓穿过所述长槽孔并对应螺合于锁固孔内而固定。

进一步地，所述位移机构安装于支撑板上，所述支撑板再借助于支撑架安装于相应的支撑平台上。

进一步地，所述导杆气缸组件的活动块上安装有一安装板，所述夹持气缸的缸体顶端固定于安装板上而底端固定于基板上，所述安装板上设有长槽孔，夹持气缸的顶端面设有固定孔，由螺丝穿过安装板上的长槽孔再锁固于所述夹持气缸上的固定孔内。

进一步地，所述安装板上设置有两对夹持手指以及对应的两个夹持驱动机构。

进一步地，所述无杆气缸组件和导杆气缸组件的运动部件均设置于保护罩内。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下有益效果：本发明由夹持气缸驱动夹持手指实现张合来完成对工件的松开或夹紧，并采用无杆气缸组件和导杆气缸组件相配合实现夹持手指的位移，而实现工件在不同工位之间的搬运，整体结构简单，而且夹持手指结构可以灵活调整夹指单元间距以及两个夹持手指的间距，以与不同尺寸的工件相匹配。

附图说明

图1是本发明气动取料机械手的立体图。

图2是本发明气动取料机械手的主视图。

图3是本发明气动取料机械手的左视图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。