[发明专利]智能循迹抹灰装置及其抹灰方法

权利要求书

1.一种智能循迹抹灰装置，其特征在于，包括主控模块(1)、循迹小车(2)、水平传送装置(3)、竖直传送装置(6)、抹灰装置(8)、循迹模块(11)以及供灰装置，其中：

所述水平传送装置(3)设置在所述循迹小车(2)的水平面上，所述竖直传送装置(6)设置在竖直支撑杆(5)上，该竖直支撑杆(5)通过水平移动件(4)垂直设置在所述水平传送装置(3)上，所述抹灰装置(8)通过连接件连接在所述竖直传送装置(6)上；

所述抹灰装置(8)包括刷灰板(801)、刷浆辊(802)、灰浆供应口(803)以及高压喷浆嘴(804)，所述刷灰板(801)的四周为位于同一平面内的抹灰周边，所述刷灰板(802)的中间为凹陷的储灰室，所述刷浆辊(802)通过转轴设置在该储灰室的中间，所述灰浆供应口(803)呈Y型，所述灰浆供应管(10)连接Y型灰浆供应口(803)的主接口，所述灰浆供应口(803)的两个分支接口设置于所述刷灰板(801)的背面，且两个分支接口处分别设置有高压喷浆嘴(804)；

所述供灰装置包括设置在所述循迹小车(2)上的灰浆供应泵(9)和灰浆供应管(10)，灰浆在该灰浆供应泵(9)的压力作用下，通过该灰浆供应管(10)输送到所述抹灰装置(8)中；

所述循迹小车(2)的车头处设置有循迹模块(11)，所述主控模块(1)设置于所述循迹小车(2)中，所述主控模块(1)连接所述循迹模块(11)和电机，所述主控模块(1)根据所述循迹模块(11)的检测信号来控制驱动电机以调整所述循迹小车(2)的前进方向，且所述主控模块(1)控制电机驱动所述水平传送装置(3)或所述竖直传送装置(6)，从而带动所述抹灰装置(8)对墙面进行抹灰。

2.根据权利要求1所述的智能循迹抹灰装置，其特征在于，所述抹灰装置(8)与所述竖直移动件(7)之间的连接件为L形支架。

3.根据权利要求1所述的智能循迹抹灰装置，其特征在于，所述抹灰装置(8)与所述竖直移动件(7)之间的连接件为舵机与云台的组合结构。

4.根据权利要求1所述的智能循迹抹灰装置，其特征在于，所述循迹模块(11)为红外光电传感器，所述主控模块(1)根据该红外光电传感器对路面黑胶轨道的检测信号来驱动电机以调整所述循迹小车(2)前进的方向。

5.根据权利要求1所述的智能循迹抹灰装置，其特征在于，所述循迹模块(11)为距离传感器，所述主控模块(1)根据该距离传感器检测的所述循迹小车(2)与墙面之间的距离来驱动电机以调整所述循迹小车(2)前进的方向。

6.根据权利要求1所述的智能循迹抹灰装置，其特征在于，所述水平传送装置(3)为皮带传送带，所述竖直传送装置(6)为皮带传送带。

7.根据权利要求1所述的智能循迹抹灰装置，其特征在于，所述刷灰板(801)为长方形。

8.如权利要求1所述的智能循迹抹灰装置的抹灰方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将所述循迹小车(2)放置于待涂抹区域下的轨道上；

S2：灰浆在所述灰浆供应泵(9)的压力作用下，经所述灰浆供应管(10)持续送入所述灰浆供应口(803)的主接口中，所述灰浆供应口(802)的两个分支接口处设置的高压喷浆嘴(804)使得灰浆均匀喷入所述刷灰板(801)中间凹陷的储灰室中，同时，所述主控模块(1)控制电机驱动所述竖直传送装置(6)从上向下滑动，从而带动所述抹灰装置(8)从上向下进行抹灰；

S3：待所述抹灰装置(8)滑动到所述竖直传送装置(6)的最底部时，所述主控模块(1)控制电机驱动所述水平传送装置(3)水平向前移动，移动的距离为所述刷灰板(801)的长度；

S4：判断所述水平传送装置(3)向前移动的距离是否等于预先设定的水平传送装置(3)的长度，如果是，则执行步骤S5，如果不是，则重复步骤S2和S3；

S5：驱动所述循迹小车(2)循迹向前行驶，行驶的距离为所述循迹小车(2)的长度。

9.根据权利要求8所述的智能循迹抹灰装置的抹灰方法，其特征在于，步骤S5中所述循迹小车(5)沿地面预先铺设的黑胶轨道进行循迹。

10.根据权利要求8所述的智能循迹抹灰装置的抹灰方法，其特征在于，步骤S5中所述循迹小车(5)按照预设的所述距离传感器与墙面之间的距离进行循迹。