[发明专利]一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人

权利要求书

1.一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，包括上揺盖机械手、下揺盖机械手、入盒开盒模块、入料输料模块、双侧推料及导引机构模块和包装盒输出模块；

所述上揺盖机械手包括上机械手行走滑轨平台模块和上揺盖包装手爪模块；

所述的下揺盖机械手和上面所述的上揺盖包装手爪模块相同构造，与上揺盖包装手爪模块对称布置；

所述的入盒开盒模块包括折叠纸盒抽屉滑轨平台和四吸盘矩阵；

所述的入料输料模块包括送料包装滑轨平台、入料斜坡口、入料传输匣，入料传输匣能够通过送料包装滑轨平台的滑块运动将被装材料传送到包装纸盒平台支架处等待装盒；

所述的双侧推料及导引机构模块包括左侧推料气缸、左侧揺盖导向气缸、左侧推料气缸定向杆、左侧揺盖导向插板、推料块、右侧物料阻挡块、右侧物料阻挡气缸、右侧物料阻挡气缸定向杆、右侧揺盖导向插板、右侧揺盖导向气缸、右侧揺盖导向气缸定向杆；

所述的包装盒输出模块包括出盒同步带、同步带轮、出盒传输导向板、出盒同步带电机、出盒传输驱动支架、出盒传输从动支架；

所述的上揺盖包装手爪模块通过上揺盖包装手爪滑动连接支架与上机械手行走滑轨连接，所述上揺盖包装手爪模块通过上电缸的纵向伸缩实现上揺盖机械手的一个纵向自由度运动，上电缸端部通过上手掌连接架连接上手爪对开滑轨平台，所述的上手爪对开滑轨平台中间设有上手爪手指，对开电机通过上手指对开丝杠连接上右手指对开滑块和上左手指对开滑块，实现左右手指的开合和关闭，所述的上手爪对开滑轨平台的上左手指对开滑块和上右手指对开滑块分别通过上左手指对开连接板和上右手指对开连接板连接上左手指模块和上右手指模块，所述的上左手指模块通过大小齿轮啮合实现一级减速，手指通过轴连接大齿轮，通过手指转动电机端面固紧的小齿轮实现转动传动，大齿轮端部设有手指转角传感器，所述的手指转动电机通过手指固定座和手指转动轴相连接；所述的四吸盘矩阵位于上手爪对开滑轨平台中间，通过上手爪吸盘连接板，用来对纸盒的吸附。

2.根据权利要求1所述的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，所述的左侧推料气缸端部安装有推料块，推料块通过两根左侧推料气缸定向杆来固定方向，推料气缸固定杆插入安装在气缸两侧左支板的轴套，所述的左侧推料气缸固定在左支板上，所述的左侧揺盖导向气缸端部固定有左侧揺盖导向插板，左侧推料气缸定向杆安装在左支板上的轴套内，端部与左侧揺盖导向插板固紧，所述的右侧物料阻挡块固定于右侧物料阻挡气缸和右侧物料阻挡气缸定向杆的端部，右侧物料阻挡气缸安装在右支板上，气缸两侧的右支板内嵌有右侧物料阻挡气缸定向杆用于导向，所述的右侧揺盖导向插板固定在右侧揺盖导向气缸和右侧揺盖导向气缸定向杆端部，右侧揺盖导向气缸安装在右支板上，气缸两侧的右支板内嵌有右侧揺盖导向气缸定向杆用于导向，左侧摇盖导向插板和右侧摇盖导向插板能够通过气缸推杆插入展开的揺盖双保险插入式纸盒的插口内。

3.根据权利要求1所述的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，出盒同步带通过轴和同步带轮撑紧后固定在出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架之间，所述的传输导向板固定在出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架的上方，所述的出盒同步带电机固定在出盒传输驱动支架端部，所述的出盒传输驱动支架和出盒传输从动支架固定在下支板上方。

4.根据权利要求1所述的一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，其特征在于，所述的上机械手行走滑轨平台、送料包装滑轨平台两端均安装有行程限位传感器，用来实现滑块的行走位置。