[发明专利]一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人

说明书

本发明公开了一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人，包括上揺盖机械手、下揺盖机械手、入盒开盒模块、入料输料模块、双侧推料及导引机构模块和包装盒输出模块；通过对称布置的上下揺盖包装手爪模块，将打开的纸盒通过机械手手指的揺盖完成摇盖双保险插入式纸盒的包装，将取盒、开盒、入料、输料、双侧推料、上盖插入、上盖插口双侧导引、下盖插入上盖插口、出盒传输等过程集中在一个紧凑的机器人运行平台内，很好地解决了摇盖双保险插入式纸盒的自动化包装问题；对于解决一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料的自动化包装难题是一个突破；大大降低了劳动强度和人工成本，提高了纸盒包装效率和复杂纸盒包装行业的自动化技术水平。

技术领域

本发明涉及一种用于一次性医用口罩、手套、手术衣等不规则柔性物料自动开盒、装料、摇盖双保险插入、封装的纸盒自动包装技术，尤其涉及一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人。

背景技术

据不完全统计，2012年我国食品和包装机械行业完成工业总产值2500亿元左右(按全行业7000个企业计)，同比增长13.64%，超过全国机械工业当年增长率。与此同时，规模以上企业增长速度均为20%以上，为拉动食品和包装机械行业健康运行发挥了重要作用。其中，食品机械工业产值为1150亿元，同比增长16.16%；包装机械工业产值为1350亿元，同比增长11.57%。现在我国包装机械已成为机械工业中十大行业之一，初步满足了我国食品工业的需要。目前我国已有包装设备的生产厂家5000多个，年产达20多万台套，产品品种达3700多种，我国已成为世界包装机械生产和消费大国之一。

近年来，中国包装机械产业发展迅速，但技术水平仍与国外相距甚远。在一些技术含量较低的产品上，目前中国生产的很多包装机械，已经可以满足美国市场的要求，但在全自动打包机、贴标机、封箱机和机械手等设备上，中国制造的机械还无法同德、意、日产品竞争。我国包装机械产业还存在着诸如技术落后、产品单一、产业结构不合理等诸多问题，主要表现为：技术水平落后；产品质量差、性能低；产品品种及成套设备数量少；开发能力不足；创新能力不足。

国内大多以生产单机为主，而国外大多为配套生产，很少单机销售。一方面国产设备的品种无法满足国内包装企业的需要，另一方面机械厂单机生产销售利润微薄，无法获得成套设备销售的高效益。

国外包装机械产品的品种大约有6000多种，成套数量多，新技术、新产品不断涌现，并向高精度、大型化、多功能方向发展。与发达国家相比，我国包装机械产品品种及配套数量少，只有国外品种的一半左右。很多科研机构缺少新技术，有的新研究成果不能及时转化为生产力，企业相互抄袭。一些较为简单的自动封口机，20年没什么变化，虽然需求较大，但大量的重复生产造成低价竞争，利润空间十分有限。产品除了价格优势外，在国际市场上很难有竞争力。

当今，世界各国对包装机械发展十分重视，集机、电、气、光、声、磁为一体的高新技术产品不断涌现。生产高效率化、资源高利用化、产品节能化、高新技术实用化、科研成果商业化已成为世界各国包装机械发展的趋势，这也是我国包装机械业的发展方向。对于我国的包装机械生产企业，并不是求大求全，而是应求精求专，努力提高技术含量，把产品做精、做细、做专、做强，靠技术进步来促进行业发展。

目前在摇盖双保险插入式纸盒包装方面还没有自主研发的产品出现，现有的产品大多是对管式纸盒盒盖的结构（如：锁口式、插锁式、粘合封口式、正封口式纸盒）进行自动包装，而没有见到有关摇盖双保险插入式纸盒的包装机出现，由于很大部分一次性医用口罩、手套、手术衣等医药用品需要摇盖双保险插入式纸盒包装，这主要有以下三个原因：第一，锁口式、插锁式、正封口式纸盒适合内部是规则的硬质材料物品，这样在长期运输过程中，才不会导致盒底变形或破裂，从而使得内部物品破损或污染；而一次性医用口罩、手套、手术衣是软质不规则材料，不适合上述包装方式的纸盒进行包装和运输。第二，由于摇盖双保险插入式纸盒的构成结构特殊，双保险插入式纸盒能够保证包装后通过适度的挤压而盒体不变形，从而不至于使得盒体内部的医用物品破损或污染。第三，粘合封口式纸盒也不适合包装一次性医用口罩、手套、手术衣，由于粘合封口式纸盒需要在盒底打胶，这样会造成内部医用物品污染。