[发明专利]一种高适应性人机交互型智能泊车方法

权利要求书

1.一种高适应性人机交互型智能泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，构建高适应性人机交互型智能泊车系统；

步骤二，进入可泊车区域后，驾驶员根据需求，开启自动泊车系统，进入寻库模式；

步骤三，环境采集模块(101)开启，摄像机和激光雷达扫描车辆周边环境，将数据传 送到中央处理器模块(103)中；中央处理器模块(103)中的环境识别单元(1031)融合 摄像机和激光雷达的数据，生成车辆周边的环境地图并识别障碍物；车位识别单元(1032) 基于泊车地图生成泊车位置方框，并送人机交互模块(102)显示；

步骤四，如果驾驶员认为默认的车位不需要调整，系统直接生成泊车路径；当驾驶员 对系统默认的车位不满意时，系统通过人机交互模块(102)允许实现人机交互界面对泊车 位置进行调整，驾驶员在人机交互界面上调整泊车位置方框；人机交互模块(102)将驾驶 员确认的结果反馈至中央处理器模块(103)中的车位识别单元(1032)，直至驾驶员确认 泊车位置有效；

步骤五，中央处理器模块(103)中的路径规划单元(1033)基于泊车位置和自车的相 对位置，解算出泊车路径，并通过人机交互模块(102)显示；

步骤六，驾驶员通过人机交互模块(102)对显示的泊车路径进行确认，若驾驶员对解 算出的泊车路径满意，则直接进入下一步；若默认的泊车路径不合理，驾驶员可以通过人 机交互界面对泊车路径进行调整，人机交互模块(102)将确认结果反馈至中央处理器模块 (103)的路径规划单元(1033)；重复步骤五，直到驾驶员确认后，进入下一步；

步骤七，中央处理器模块(103)中的车辆运动参数计算单元(1034)根据泊车位置、 泊车路径以及自车位置，计算出车辆的运动控制参数，并发送至车辆运动控制模块(104)， 进入泊车模式；

步骤八，车辆运动控制模块(104)接收到车辆运动控制参数后，与传动系、转向系对 接，使得车辆沿着预期规划的路径运动，即可完成泊车。

2.根据权利要求1所述的一种高适应性人机交互型智能泊车方法，其特征在于，所述 人机交互模块(102)中，人机交互模块(102)将车位识别单元(1032)检测到的合适泊 车区间用方框显示在屏幕上，当驾驶员认为该方框区域需要调整时，可利用屏幕上的人机 交互接口，以拖拽、旋转、缩放的方式对泊车方框进行调整；人机交互模块(102)将路径 规划单元(1033)规划的泊车路径显示在屏幕上，当驾驶员认为该路径范围内存在障碍物 时，可利用屏幕上的人机交互接口，以点击“标记为障碍物”方式，实现泊车路径避开特 定道路区域。

3.根据权利要求1所述的一种高适应性人机交互型智能泊车方法，其特征在于，所述 步骤一中高适应性人机交互型智能泊车系统，包括：环境采集模块(101)，人机交互模块 (102)，中央处理器模块(103)和车辆运动控制模块(104)；

所述中央处理器模块(103)包括：环境识别单元(1031)、车位识别单元(1032)、路 径规划单元(1033)和车辆运动参数计算单元(1034)；

所述环境采集模块(101)包括摄像机和激光雷达，所述摄像机和激光雷达均与中央处 理器模块(103)相连接，将检测的车辆周边环境信息转化为数字量，并发送给中央处理器 模块(103)；

所述人机交互模块(102)，用于显示和调整泊车位置和泊车路径，通过触摸屏实现驾 驶员与中央处理器模块(103)的交互；

所述中央处理器模块(103)处理环境采集模块(101)发送的数据，生成泊车环境地 图、泊车位置与泊车路径，并发送至车辆运动控制模块(104)；

所述车辆运动控制模块(104)，用于接收中央处理器模块(103)发送的车辆运行参数， 控制车辆运行，完成泊车动作。