[发明专利]一种高适应性人机交互型智能泊车方法

说明书

技术领域

本发明属于汽车技术领域，具体涉及一种高适应性人机交互型智能泊车方法。

背景技术

随着汽车保有量的逐年攀升，交通拥堵越发严重，大中城市停车难度问题日益突出， 很多司机都感觉很难驾驭泊车技术；因此，自动泊车系统有很强的市场需要性以及广阔的 市场空间。

许多公司和机构开展了对自动泊车系统的研究和开发,该功能在现有的中高档乘用车 车型中也已经得到了应用。总结现有的泊车方案大致如下：开启自动泊车功能，并以时速 小于一定值(如：35km/h)的速度行驶过可以停泊的区域，此时车载传感系统开始工作；当 探测到可停泊的平行或垂直车位后，系统基于汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境 参数，做出自动泊车策略，生成相应的控制命令，提示驾驶员将车辆行驶到指定区域，随 后提示驾驶员停车、挂入R挡或自动切换至R档；执行机构接收控制命令控制车辆转向， 结合驾驶员的纵向控制，完成泊车动作。

现有的泊车系统存在的不足具体体现为以下几点：

1.现有的自动泊车系统只适用于平行或垂直等系统预设的特定泊车车位，不能实现复 杂、非结构化停泊空间的车位识别以及泊车入位；

2.泊车过程中遇到障碍物时，系统会提醒驾驶员采取人工干预，进而退出自动泊车进 程，系统本身不能完整的感知泊车环境，以及对泊车路径进行人工修正；

3.由于真实环境复杂，目前尚未有真正意义上的全自动无人泊车系统应用于汽车产品。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提出了一种高适应性人机交互型智能泊车方法，将 驾驶员主观能动性与泊车系统自动化特性相融合，以驾驶员的认知能力弥补泊车系统环境 识别能力的不足。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案为：

步骤一，构建高适应性人机交互型智能泊车系统；

步骤二，进入可泊车区域后，驾驶员根据需求，开启自动泊车系统，进入寻库模式；

步骤三，环境采集模块开启，摄像机和激光雷达扫描车辆周边环境，将数据传送到中 央处理器模块中；中央处理器模块中的环境识别单元融合摄像头和激光雷达的数据，生成 车辆周边的环境地图并识别障碍物；车位识别单元基于泊车地图生成泊车位置方框，并送 人机交互模块显示；

步骤四，如果驾驶员认为默认的车位不需要调整，系统直接生成泊车路径；当驾驶员 对系统默认的车位不满意时，系统通过人机交互模块允许实现人机交互界面对泊车位置进 行调整，驾驶员可以在人机交互界面上调整泊车位置方框；人机交互模块将驾驶员确认的 结果反馈至中央处理器模块中的车位识别单元，直至驾驶员确认泊车位置有效；

步骤五，中央处理器模块中的路径规划单元基于泊车位置和自车的相对位置，解算出 泊车路径，并通过人机交互模块显示；

步骤六，驾驶员通过人机交互模块对显示的泊车路径进行确认，若驾驶员对解算出的 泊车路径满意，则直接进入下一步；若默认的泊车路径不合理，驾驶员可以通过人机交互 界面对泊车路径进行调整，人机交互模块将确认结果反馈至中央处理器模块的路径规划单 元；重复步骤五，直到驾驶员确认后，进入下一步；

步骤七，中央处理器模块中的车辆运动参数计算单元根据泊车位置、泊车路径以及自 车位置，计算出车辆的运动控制参数，并发送至车辆运动控制模块，进入泊车模式；

步骤八，车辆运动控制模块接收到车辆运动控制参数后，与传动系、转向系对接，使 得车辆沿着预期规划的路径运动，即可完成泊车。

进一步，所述人机交互模块中，人机交互模块将车位识别单元检测到的合适泊车区间 用方框显示在屏幕上，当驾驶员认为该方框区域需要调整时，可利用屏幕上的人机交互接 口，以拖拽、旋转、缩放的方式对泊车方框进行调整；人机交互模块将路径规划单元规划 的泊车路径的边沿显示在屏幕上，当驾驶员认为该路径范围内存在障碍物时，可利用屏幕 上的人机交互接口，以点击“标记为障碍物”方式，实现泊车路径避开特定道路区域。

进一步，所述步骤一中高适应性人机交互型智能泊车系统，包括：环境采集模块，人 机交互模块，中央处理器模块和车辆运动控制模块；

所述中央处理器模块包括：环境识别单元、车位识别单元、路径规划单元和车辆运动 参数计算单元；