[发明专利]一种可移动的五自由度喷涂装置

权利要求书

1.一种可移动的五自由度喷涂装置，其特征在于：包括行走移动单元、五自由度移动单元、喷枪(3)、驱动装置以及控制箱(4)，五自由度移动单元位于行走移动单元之上，喷枪(3)与五自由度移动单元连接，控制箱(4)与驱动装置电连接；控制箱(4)包括PLC控制器、输入界面以及确认按钮，输入界面可进行动态参数设置，PLC控制器接收经由输入界面输入的动态参数，根据动态参数的设定值控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，确认按钮用于对输入的动态参数进行确认和修改；五自由度移动单元包括升降梁(21)，升降梁(21)上滑动连接有升降滑座(22)，升降滑座(22)侧面固定连接有第一横梁(26)，第一横梁(26)上滑动连接有第一滑块(23)，第一滑块(23)的下部固定连接有第二横梁(27)，第二横梁(27)上滑动连接有第二滑块(24)，第二滑块(24)下部转动连接有旋转轴，旋转轴上转动连接有摆动臂(25)，摆动臂(25)上铰接有喷枪(3)；喷枪(3)包括喷枪本体(30)以及喷嘴(31)，喷枪本体(30)一端与伸缩气缸(32)铰接，另一端与摆动臂(25)铰接，伸缩气缸(32)通过气缸座(33)与摆动臂(25)固定连接，伸缩气缸(32)的活塞杆上设置有耳板(34)，喷枪本体(30)上部设置有连接板(36)，连接板(36)和耳板(34)通过销轴铰接，喷枪本体(30)的下部设置有连接件(35)，摆动臂末端与连接件(35)铰接；喷嘴(31)包括喷嘴本体(313)，喷嘴本体的末端可拆卸连接有耐磨头(311)；喷喷嘴本体以及耐磨头(311)靠近通路(314)的一侧分别设置有耐磨层一(315)、耐磨层二(312)，耐磨层一(315)、耐磨层二(312)具有相通的结构，耐磨层一(315)、耐磨层二(312)的材料均为耐磨陶瓷，耐磨层一(315)、耐磨层二(312)的厚度为0.32mm。

2.根据权利要求1所述的一种可移动的五自由度喷涂装置，其特征在于：行走移动单元包括支撑板(14)、旋转座(15)以及行走轨道(11)，支撑板(14)为方形板状结构，其由钢板制成，支撑板(14)的底部四角通过支座(13)连接有四组行走轮(12)，每组行走轮(12)均包括两个并排的行走轮(12)，两个并排的行走轮(12)经由传动轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种可移动的五自由度喷涂装置，其特征在于：行走轨道为倒T型轨道，每组行走轮(12)的两个行走轮骑在倒T型轨道的两个横撑上，旋转座(15)固定在支撑板(14)上，旋转座(15)在旋转驱动装置的驱动下可绕着自身轴线旋转。

4.根据权利要求3所述的一种可移动的五自由度喷涂装置，其特征在于：行走轮(12)包括轮体和嵌套在轮体外侧圆周上的弹性体，轮体的外侧圆周上开设有与弹性体相匹配的凹槽，弹性体通过凹槽固定在行走轮外部，弹性体的横截面为圆形、方形或梯形，弹性体为橡胶、塑胶或玻璃中的一种。