[发明专利]一种集成多传感器的管道爬行智能检测设备

说明书

技术领域

本发明涉及探伤检测机器设备的技术领域，特别涉及一种集成多传感器的 管道爬行智能检测设备。

背景技术

工业管道广泛应用于石油、化工、冶金、制药、能源和环保等行业，担负 着高温、高压、易燃、易爆和有毒等介质的输送任务，一旦发生泄漏或爆炸， 有可能导致灾难性的事故。为保证压力管道的安全运行,1996年原劳动部颁布 了《压力管道安全管理与监察规定》，正式将工业管道列入监察范围，对有效 防止工业管道的破坏事故发挥了巨大作用。为确保工业管道运行的安全，需对 投入运行的管道进行定期检验。根据质量监督检验检疫总局颁布的《在用工业 管道检验规程》,在用工业管道检验分为不停止运行的在线检验和停止运行后 的全面检验。在线检验每年至少一次，全面检验是按一定的检验周期在在用工 业管道停运期间进行的较为全面的检验。

在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有 效的物料输送手段而得到广泛的应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的 发生，就必须对管道进行有效的检测维护，管道机器人为满足该需要而产生。 管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器 及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作 业的机、电、仪一体化系统。

目前国内已有许多厂家生产管道爬行器，但大多体型笨重，行走、控制不 够灵活，对管道环境适应性不够，同时目前市场上已有的管道爬行器基本都是 只集成了单一的探伤摄像头，对管道进行的缺陷损伤探测十分有限。管道内部 的缺陷检测有很多种类型，包括管道内壁裂纹、管道内壁防腐层脱落、焊缝质 量等，有些缺陷可以用摄像头所识别，然而大部分缺陷是管壁内部的，不能直 接被摄像机拍到，加上许多缺陷会由于摄像机视界所限或比较细小而无法被摄 像头检测出来，容易导致检测不够全面甚至由于遗漏了存在的缺陷而导致发生 管壁破裂或泄漏等工业安全事故的发生。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种集成多传感器的 管道爬行智能检测设备。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种集成多传感器的管道爬行智能检测设备，所述检测设备包括缺陷信息 采集处理模块1、主机电路模块2、电源模块3、上位机与下位机通信模块4、 上位机控制模块5和爬行与转向机构6；

其中，所述缺陷信息采集处理接收模块1、所述电源模块3、所述上位机 与下位机通信模块4和所述爬行与转向机构6均与所述主机电路模块2电气连 接；所述爬行与转向机构6与所述缺陷信息采集处理接收模块1机械连接；

所述上位机与下位机通信模块4包括缺陷信息输出通道41和控制信息输 入通道42；所述上位机控制模块5包括液晶显示屏51和上位机控制器52组成； 所述上位机控制模块5通过所述上位机与下位机通信模块4与所述主机电路模 块2信号连接。

进一步地，所述上位机控制模块5对该检测设备进行速度方向、探头的选 择和开闭状态以及是否需要开启LED进行设置，设置完成后控制信息经由所述 控制信息输入通道42给到所述主机电路模块2启动该检测设备，该检测设备 开始按给定的条件开启指定的探头或使用多个探头同时进行工作，所述缺陷信 息采集处理接收模块1将探头检测的各个数据信息经过AD转换模块处理后传 输至所述主机电路模块2并通过所述缺陷信息输出通道41传到所述上位机控 制模块5经过处理后在所述液晶显示屏51中显示，根据在所述液晶显示屏51 中显示出的管道信息，实时通过所述上位机控制器52发出控制信息调节检测 设备的速度方向和探头转向。

进一步地，所述爬行与转向机构6包括速度方向控制模块61和探头转向 控制模块62，其中速度方向控制模块61包括前轮611)和依次连接的电机驱 动模块612、左电机613、左驱动轮615和右电机614和右驱动轮616组成； 所述探头转向控制模块62包括依次连接的舵机621和探头622。