[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：

地图信息存储单元，存储地图信息；

本车位置信息获取单元，获取本车辆的位置信息；

行驶道路信息获取单元，基于所述地图信息和所述本车辆的位置信息而获取本车辆的行驶道路信息；

目标前进道路设定单元，基于所述本车辆的行驶道路信息来设定本车辆的目标前进道路；

本车前进道路推定单元，基于本车辆的运动信息来推定本车辆的前进道路；以及

控制单元，基于所述本车辆的目标前进道路与所述本车辆的推定前进道路的偏差，以使该偏差消除的方式进行控制，

在由驾驶员进行了预先设定的值以上的转向输入的情况下，所述控制单元使所述本车辆的目标前进道路与所述本车辆的推定前进道路的偏差复位。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在通过所述行驶道路信息获取单元判定为本车辆在弯道上行驶的情况下，所述目标前进道路设定单元基于所述本车辆的行驶道路信息来获取所述本车辆的目标前进道路的曲率，所述本车前进道路推定单元通过车辆运动模型来计算出所述本车辆的推定前进道路的曲率，所述控制单元以使这些曲率的值的偏差消除的方式进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在通过所述行驶道路信息获取单元判定为本车辆在直线道路上行驶的情况下，所述目标前进道路设定单元基于所述本车辆的行驶道路信息来获取所述本车辆的目标前进道路的方向，所述本车前进道路推定单元从所述本车位置信息获取单元获取本车辆的移动方向，所述控制单元以使这些方向的值的偏差消除的方式进行控制。