[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及沿目标前进道路而进行行驶控制的车辆的行驶控制装置。

背景技术

近年来，对于车辆，开发并提出有利用了自动驾驶技术的各种技术，以使驾驶员的驾驶能够更加舒适安全地进行。例如，在日本特开第2013-97714号公报(以下为专利文献1)中公开了这样的车道保持控制装置的技术，即，将根据车载照相机的图像识别出的车道的车道宽度和根据地图信息获取的本车辆行驶中的车道的车道宽度进行比较，判断利用图像的车道识别是否是错误识别，在利用图像的车道识别是错误识别的情况下，利用根据拍摄本车辆前方的照相机的图像所识别出的前行车辆的横向位置，来辨别错误识别一侧的车道划分线，根据该辨别结果来修正用于车道保持的目标横向位置，从而进行车道保持(lane keep)控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开第2013-97714号公报。

发明内容

技术问题

但是，即使是上述的专利文献1中公开的车道保持控制装置，在因雪等导致路上的车道划分线完全无法被照相机识别的情况下，应当修正的车道划分线本身变得无法辨识，因此存在无法获取车道划分线的真实位置，而无法实现车道保持控制的功能的问题。因此，考虑基于地图信息和/或本车位置信息，沿地图上的行驶道路来执行车道保持控制，但是仅是简单地基于地图信息来设定本车辆的控制量，也存在无法高精度地进行车道保持控制，缺乏可靠性的问题。

本发明鉴于上述情况而完成，其目的在于提供一种即使无法识别车道划分线，也能够基于地图信息和本车位置信息来高精度地进行车道保持控制的可靠性高的车辆的行驶控制装置。

技术方案

本发明的车辆的行驶控制装置的一个形态具备：地图信息存储单元，存储地图信息；本车位置信息获取单元，获取本车辆的位置信息；行驶道路信息获取单元，基于上述地图信息和上述本车辆的位置信息而获取本车辆的行驶道路信息；目标前进道路设定单元，基于上述本车辆的行驶道路信息来设定本车辆的目标前进道路；本车前进道路推定单元，基于本车辆的运动信息来推定本车辆的前进道路；以及控制单元，基于上述本车辆的目标前进道路与上述本车辆的推定前进道路的偏差，以使该偏差消除的方式进行控制。

有益效果

利用根据本发明的车辆的行驶控制装置，具有如下优异效果：即使无法识别车道划分线，也能够基于地图信息和本车位置信息，高精度地进行车道保持控制，可靠性高。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的车辆的转向系统的构成说明图。

图2是本发明的一个实施方式的转向控制部的功能框图。

图3是本发明的一个实施方式的车道保持控制程序的流程图。

图4是本发明的一个实施方式的在弯道上行驶时的横向偏差的说明图。

图5是本发明的一个实施方式的在直线道路上行驶时的横向偏差的说明图。

符号说明

1电动助力转向装置

2转向轴

4方向盘

5小齿轮轴

10L、10R 车轮

12 电动马达

20 转向控制部

20a弯道上的横向偏差计算部(目标前进道路设定单元、本车前进道路推定单元)

20b 直线道路上的横向偏差计算部(目标前进道路设定单元、本车前进道路推定单元)

20c 道路形状判定部(控制单元)

20d 驾驶员转向判定部(控制单元)

20e 横向偏差累计值计算部(控制单元)

20f 目标扭矩计算部(控制单元)

21马达驱动部

31导航系统(地图信息存储单元、本车位置信息获取单元、行驶道路信息获取单元、目标前进道路设定单元)

32车速传感器

33横摆率传感器

34转向扭矩传感器。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

在图1中，符号1表示与驾驶员输入独立而自由设定转向角的电动助力转向装置，该电动助力转向装置1的转向轴2通过转向柱3转动自如地被支撑在未图示的车体框架，其一端向驾驶席一侧延伸，另一端向发动机室一侧延伸。在转向轴2的驾驶席一侧端部固定设置有方向盘4，另外，在向发动机室一侧延伸的端部连接设置有小齿轮轴5。