[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

底盘(10)；

支撑臂(20)，所述支撑臂(20)绕第一枢转轴线(S1)可上下摆动地设置在所述底 盘(10)上；

头部(30)，设置在所述支撑臂(20)上；

第一驱动机构(40)，设置在所述底盘(10)内或者设置在所述支撑臂(20)内，所 述第一驱动机构(40)驱动所述支撑臂(20)，以使所述支撑臂(20)具有回收位置及外 摆位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(40)包括第一电机(41) 及第一传动机构，所述第一电机(41)的输出轴的延伸方向垂直于所述第一枢转轴线(S1)， 所述第一电机(41)通过所述第一传动机构驱动所述支撑臂(20)。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(40)设置在所述底盘 (10)内，所述第一传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮(42)和第二锥齿轮(43)以 及与所述第二锥齿轮(43)同轴转动的第一传动轴(44)，所述第一锥齿轮(42)被所述 第一电机(41)的输出轴驱动，所述第一传动轴(44)的转动带动所述支撑臂(20)摆 动。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(40)设置在所述支撑 臂(20)内，所述第一传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮(42)和第二锥齿轮(43) 以及与所述第二锥齿轮(43)同轴连接的定轴(45)，所述第一锥齿轮(42)被所述第一 电机(41)的输出轴驱动，所述定轴(45)相对所述底盘(10)固定设置。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述支撑臂(20)包括第一支撑臂(21) 和第二支撑臂(22)，所述第一支撑臂(21)的第一端绕所述第一枢转轴线(S1)可摆动 地设置在所述底盘(10)上并被所述第一驱动机构(40)驱动，所述第二支撑臂(22) 的第一端绕第二枢转轴线(S2)可摆动地设置在所述第一支撑臂(21)的第二端上，所 述头部(30)设置在所述第二支撑臂(22)的第二端上。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

第二驱动机构(50)，设置在所述第一支撑臂(21)内或者设置在所述第二支撑臂(22) 内，所述第二驱动机构(50)驱动所述第二支撑臂(22)，以使所述第二支撑臂(22)摆 动。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动机构(50)包括第二电机(51) 及第二传动机构，所述第二电机(51)的输出轴的延伸方向垂直于所述第二枢转轴线(S2)， 所述第二电机(51)通过所述第二传动机构驱动所述第二支撑臂(22)。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动机构(50)设置在所述第一 支撑臂(21)内，所述第二传动机构包括相互啮合的第三锥齿轮(52)和第四锥齿轮(53) 以及与所述第四锥齿轮(53)同轴转动的第二传动轴(54)，所述第三锥齿轮(52)被所 述第二电机(51)的输出轴驱动，所述第二传动轴(54)的转动带动所述第二支撑臂(22) 摆动。

9.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一支撑臂(21)为相对设置的两个， 所述第二支撑臂(22)为一个并设置在两个所述第一支撑臂(21)之间。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述底盘(10)上设置有容纳所述支撑臂 (20)和所述头部(30)的容纳槽(11)，所述支撑臂(20)处于所述回收位置时所述支 撑臂(20)和所述头部(30)回收至所述容纳槽(11)内并不突出于所述底盘(10)的上 表面。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述头部(30)绕第三枢转轴线(S3)可 上下摆动地设置在所述支撑臂(20)上，所述头部(30)能够绕第四枢转轴线(S4)左 右摆动。