[发明专利]关节型工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及关节型工业机器人制造领域，尤其涉及一种第二关节处RV-E减速机和伺服电机连接方便的关节型工业机器人。

背景技术

在关节型工业机器人本体结构中，第二关节位置摇杆/或称腰部件的两侧分别需要连接伺服电机和RV-E减速机；其中伺服电机用以第二关节的动力输入，驱动大臂以上部件及负载；RV-E减速机用以传递伺服电机输入的动力，起到减速增矩的作用。

目前，固联RV-E减速机的中间法兰与摇杆的安装法兰，需要两组公称直径不同的螺栓分别拧入绕中间法兰/安装法兰面轴线120°对称分布的两组对应的螺纹孔（如图9所示）。两组螺纹孔的中心分布圆直径不同，大螺纹孔的分布圆直径小于小螺纹孔的分布圆直径，这就导致要完全紧固RV-E减速机就必须从摇杆的安装法兰的另一侧使用数量较多的不同规格的螺栓拧紧，螺帽占据安装法兰面较大面积，导致伺服电机无法使用螺栓直接安装。

另外，RV-E减速机通过上述中间法兰与伺服电机连接时，伺服电机输出轴虽然不需要穿过整个减速机即可以与RV-E减速机的行星齿轮组啮合，伺服电机输入轴较短，装配刚性好，但却导致该高速齿轮副啮合点处没有足够大的容积作为补充润滑脂的润滑腔。

有鉴于此，有必要提供一种关节型工业机器人以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种第二关节处RV-E减速机和伺服电机连接方便的关节型工业机器人。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种关节型工业机器人，包括具有安装法兰的摇杆、位于所述安装法兰一侧的伺服电机、位于所述安装法兰背离所述伺服电机的一侧的RV-E减速机，所述RV-E减速机具有能够与所述安装法兰固定连接的中间法兰，所述关节型工业机器人还包括连接所述中间法兰与所述RV-E减速机的转接法兰；所述转接法兰包括法兰盘、位于所述法兰盘一侧用以与所述中间法兰配合连接的第一端、与所述第一端相对的用以与伺服电机配合连接的第二端、位于所述法兰盘中心且沿所述转接法兰轴向贯通的连接孔、位于所述法兰盘上用以与所述中间法兰相连接的若干第一固定孔、位于所述法兰盘上用以与所述伺服电机相连接的若干第二固定孔；所述第二固定孔介于所述第一固定孔与所述连接孔之间；所述转接法兰还具有用以定位所述安装法兰与所述转接法兰的第一定位件；所述第一定位件的一侧自所述第一端向背离所述第二端的方向向外凸伸，另一侧位于所述转接法兰的内部且未贯穿至所述第二端。

作为本发明的进一步改进，所述关节型工业机器人还包括用以连接所述转接法兰、所述安装法兰与所述中间法兰的第一螺栓，所述第一固定孔与所述第一螺栓相匹配且所述第一固定孔沿所述转接法兰轴向贯通。

作为本发明的进一步改进，所述关节型工业机器人还包括用以连接所述安装法兰与所述中间法兰的第二螺栓，所述安装法兰与所述中间法兰固联后，所述第二螺栓的分布圆直径小于第一螺栓的分布圆直径。

作为本发明的进一步改进，所述安装法兰与所述中间法兰固联后，所述第二螺栓的螺帽位于所述安装法兰背离所述中间法兰的一侧，所述第一端具有用于让位或收容所述第二螺栓的螺帽的避让孔，所述避让孔自所述第一端向所述第二端凹陷但并未贯穿至所述第二端。

作为本发明的进一步改进，所述第二固定孔自所述第二端向所述第一端凹陷但并未贯穿至所述第一端。

作为本发明的进一步改进，所述转接法兰还具有连通所述法兰盘外周侧与所述容纳腔的注/排脂孔、从所述法兰盘外周侧密封所述注/排脂孔的密封件。

作为本发明的进一步改进，所述注/排脂孔包括间隔设置的直通式注/排脂孔和折弯式注/排脂孔。

作为本发明的进一步改进，所述转接法兰还包括自所述第二端向所述第一端凹陷形成用以定位所述伺服电机与所述转接法兰的第二定位件。

本发明的有益效果是：本发明关节型工业机器人，通过设有转接法兰，可以在连接RV-E减速机的同时，方便伺服电机的安装，另外所述转接法兰为设置润滑腔提供了可能。

附图说明

图1是本发明的关节型工业机器人第二关节的结构示意图。

图2是图1所示的关节型工业机器人第二关节沿A-A方向的剖视图。

图3是图1所示的关节型工业机器人第二关节于另一角度的分解图。

图4是图1所示的关节型工业机器人第二关节处的转接法兰的立体图。

图5是图4所示的转接法兰于另一角度的立体图。

图6是图4所示的转接法兰的第一端的结构示意图。

图7是图6所示的转接法兰沿B-B方向的剖视图。