[发明专利]一种巡逻机器人

权利要求书

1.一种巡逻机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)、多个 与机器人本体(1)相连接的驱动模块(2)、设置在驱动模块(2)与 机器人本体(1)之间的第一减震模块(4)、安装在机器人本体(1) 前端且与控制器输入端相连接用于探测周边环境的探测模块、安装在 机器人本体(1)上方且与控制器输入端相连接的信息采集模块和控 制器；

所述驱动模块(2)包括传动箱(23)、安装在传动箱(23)上的 驱动源、安装在传动箱(23)上且可相对于传动箱(23)转动的转轴 (24)、轮子(21)、用于将驱动源的动力传动到转轴(24)上的传送 部件(25)；所述转轴(24)的两端均伸出于传动箱(23)之外，所 述轮子(21)安装在转轴(24)的一端；

所述第一减震模块(4)包括与机器人本体(1)相连接的转动座 (41)、一端与转轴(24)未安装轮子(21)的一端相连接的连杆(42) 和串在连杆(42)上的第一减震弹簧(43)；所述连杆(42)的另一 端穿过转动座(41)中间的孔且与转动座(41)滑动连接，所述第一 减震弹簧(43)压在转动座(41)与转轴(24)之间。

2.根据权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，

还包括多个安装在机器人本体(1)上的万向轮，所述万向轮(7) 与机器人本体(1)之间设置有第二减震模块(8)；

所述第二减震模块(8)包括安装在万向轮(7)上的导杆(81)、 固定在机器人本体(1)上的导套(82)和串在导杆(81)上的第二 减震弹簧(83)；所述导杆(81)与导套(82)之间滑动配合，所述 第二减震弹簧(83)压在导套(82)与万向轮(7)之间。

3.根据权利要求2所述的巡逻机器人，其特征在于，

所述导杆(81)上还固定有用于调节第二减震弹簧(83)预压力 的第二压环(84)，所述第二压环(84)与第二减震弹簧(83)分别 设置在导套(82)的两侧。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的巡逻机器人，其特征在于， 所述驱动模块(2)通过交叉滚子轴承(3)与机器人本体(1) 转动连接；所述交叉滚子轴承(3)包括固定在传动箱(23)上的内 圈和固定在机器人本体(1)上的外圈，且所述内圈与外圈可相对转 动。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的巡逻机器人，其特征在于， 所述传送部件(25)包括两个同步轮和一个同步带，两个所述同 步轮分别套在驱动源的输出轴上以及转轴(24)上，所述同步带与两 个同步轮均啮合。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的巡逻机器人，其特征在于， 所述传送部件(25)采用的是传送齿轮、链传动、平皮带传动。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的巡逻机器人，其特征在于， 所述连杆(42)上还固定有用于调节第一减震弹簧(43)预压力 的第一压环(44)，所述第一压环(44)与第一减震弹簧(43)分别 设置在转动座(41)的两侧。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的巡逻机器人，其特征在于， 所述探测模块具体采用的是激光雷达(5)。

9.根据权利要求1-3任意一项所述的巡逻机器人，其特征在于， 所述机器人本体(1)上安装有可伸缩的杆(11)，所述信息采集 模块安装在杆(11)的上端。

10.根据权利要求1-3任意一项所述的巡逻机器人，其特征在于， 所述信息采集模块包括用于获取图像信息的摄像头(6)和用于获 取声音信息的拾音器(10)。