[发明专利]一种巡逻机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种巡逻机器人，属于智能机 器人技术领域。

背景技术

随着社会城镇化水平的不断发展，居民小区、医院、广场等大型 场所的数量和规模不断增大，城镇化的安保巡逻任务也日趋繁重，目 前在这种场所基本采用保安人员巡逻和固定位置监控摄像头实现该 区域的安保监控任务，存在保安人员易疲劳、固定摄像机监控有死角 等缺点；另外随着数字和信息技术的发展、感知城市、无线城市、智 慧城市等发展方向的提出，现有的巡逻监控手段已经越来越不能满足 城镇化发展的需要。

巡逻机器人是一种可移动的机器人系统，可在主动或遥控方式下 在不同场合进行巡逻和监控，实时监测周围环境、对异常情况进行报 警和记录，并协同现有的固定监控系统组成监控网络系统，提高安防 监控效果和监控的自动化水平。

工作在户外的巡逻机器人，由于环境复杂，对机器人的机械结构 和控制系统的稳定性、可靠性提出了比较高的要求，针对某些复杂地 面，巡逻机器人要越过，第一要有很强的抓地能力，第二要求各轮都 能贴合地面，现有技术中还不存在符合上述条件的巡逻机器人。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种越障性能强、 减震效果好的巡逻机器人，能够使摄像头拍得的画面稳定，防止画面 抖动导致的画面模糊。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

本发明的一种巡逻机器人，包括机器人本体、多个与机器人本体 转动连接的驱动模块、设置在每个驱动模块与机器人本体之间的第一 减震模块、安装在机器人本体前端且与控制器输入端相连接用于探测 周边环境的探测模块、安装在机器人本体上方且与控制器输入端相连 接的信息采集模块和控制器(控制器根据探测模块与信息采集模块输 入的信息自行绘制环境地图并规划下一步行走路线，该程序为现有程 序，此处不再赘述)。

每个驱动模块包括传动箱、安装在传动箱上的驱动源、安装在传 动箱上且可相对于传动箱转动的转轴、轮子、用于将驱动源的动力传 动到转轴上的传送部件；所述转轴的两端均伸出于传动箱之外，所述 轮子安装在转轴的一端；第一减震模块包括安装在机器人本体上且与 机器人本体转动连接的转动座、一端与转轴未安装轮子的一端转动连 接的连杆和串在连杆上的第一减震弹簧；所述连杆的另一端穿过转动 座中间的孔且与转动座滑动连接；所述第一减震弹簧压在转动座与转 轴之间。

本发明还包括安装在机器人本体上的万向轮，每个万向轮与机器 人本体之间设置有第二减震模块；所述第二减震模块包括安装在万向 轮上的导杆、固定在机器人本体上的导套和串在导杆上的第二减震弹 簧；所述导杆与导套之间滑动配合，滑动方向为竖直方向，所述第二 减震弹簧压在导套与万向轮之间。

上述导杆上还固定有用于调节第二减震弹簧预压力的第二压环， 所述第二压环与第二减震弹簧分别设置在导套的两侧。

上述驱动模块通过交叉滚子轴承与机器人本体转动连接；所述交 叉滚子轴承包括固定在传动箱上的内圈和固定在机器人本体上的外 圈，且内圈与外圈可相对转动。

上述传送部件包括两个同步轮和一个同步带，两个所述同步轮分 别套在驱动源的输出轴上以及转轴上，所述同步带与两个同步轮分别 啮合。

上述传送部件采用的是传送齿轮、链传动、平皮带传动。

上述连杆上还固定有用于调节第一减震弹簧预压力的第一压环， 所述第一压环与第一减震弹簧分别设置在转动座的两侧。

上述探测模块具体采用的是激光雷达。

上述机器人本体上安装有可以伸缩的杆，所述信息采集模块安装 在杆的上端。

上述信息采集模块包括用于获取图像信息的摄像头和用于获取 声音信息的拾音器。

本发明越障性能强、减震效果好，每个轮子均带独立减震，可适 应不同地形，减震刚度可调，从而使摄像头拍得的画面稳定，防止画 面抖动导致的画面模糊。

附图说明

图1为实施例1的结构示意图；

图2为实施例2的结构示意图；

图3为本发明的驱动模块结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明 白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。