[发明专利]一种卸料小车自动布料系统及方法

权利要求书

1.一种卸料小车自动布料方法，其特征在于，该方法包括：

在筒仓内设置多个料位检测雷达，根据筒仓内所有料位检测雷达的当前数据检测筒仓内的料位高度平均值；

在该料位高度平均值低于第一预设料位的情况下，采用第一布料流程进行布料，在该料位高度平均值处于第一预设料位与第二预设料位之间的情况下，采用第二布料流程进行布料，其中所述第一预设料位小于所述第二预设料位；以及

在卸料小车上设置2个料位检测雷达,分别设置在该卸料小车的两个落料口附近设定位置，用于校验该料位高度是否达到料位高度标准；

其中，所述第一布料流程包括：

确定多个布料位置的料位高度之间的料位高度差是否大于设定料位高度差，在多个布料位置的料位高度之间的任一料位高度差大于该设定料位高度差的情况下，进行第一轮布料以使多个料位高度齐平后进入第二轮布料；在多个布料位置的料位高度之间的料位高度差小于设定料位高度差的情况下，直接进入该第二轮布料，以使多个料位高度超过所述第一预设料位；

所述第二布料流程包括：

确定多个布料位置的料位高度之间的料位高度差是否大于设定料位高度差，在多个布料位置的料位高度之间的任一料位高度差大于该设定料位高度差的情况下，进行第一轮布料以使多个料位高度齐平后进入第二轮布料；在多个布料位置的料位高度之间的料位高度差小于设定料位高度差的情况下，直接进入该第二轮布料，以使多个料位高度超过所述第二预设料位；

相比于所述第一布料流程，所述第二布料流程内的相邻两次布料的布料位置之间间距较小。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一布料流程内，控制所述卸料小车在所述筒仓内的多个布料位置中的一布料位置进行布料直至对应于该布料位置的料位高度达到预设值，之后控制所述卸料小车运动到所述多个布料位置中的另一布料位置进行布料。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二布料流程内，控制所述卸料小车自所述筒仓的卸料小车后出仓保护位置至卸料小车前出仓保护位置以一预定步长移动并进行布料，其中所述卸料小车每移动一预定步长之后进行布料直至对应于本次布料位置的料位高度到达预设值。

4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，相比于所述第一布料流程，所述第二布料流程内的每次布料所增加的料位高度较小。

5.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述筒仓内的料位高于所述第二预设料位的情况下，控制所述卸料小车进入匀速布料及溜垛阶段，在该匀速布料及溜垛阶段，所述卸料小车在所述筒仓的卸料小车后出仓保护位置至卸料小车前出仓保护位置之间匀速行走布料。