[发明专利]一种相机几何标定处理方法及装置

权利要求书

1.一种相机几何标定处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取空间点的坐标和图像点的坐标，全景相机拍摄所述空间点，获得与所述空间点相对应的所述图像点，所述空间点为空间坐标系上的点，所述图像点为图像坐标系上的点；

获取全景相机成像模型，所述全景相机成像模型用于表示所述空间坐标系上的点与所述图像坐标系上的点之间的转换关系；

利用所述空间点的坐标、所述图像点的坐标以及所述全景相机成像模型，确定全景相机的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取全景相机成像模型，包括：

对所述空间坐标系上的点进行线性变换，获得全景相机的镜头坐标系上的点；

对所述镜头坐标系上的点进行非线性变换，获得镜头的传感器坐标系上的点；

对所述传感器坐标系上的点进行仿射变换，获得所述图像坐标系上的点；

基于所述空间坐标系上的点和所述图像坐标系上的点，建立所述全景相机成像模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式，将所述空间坐标系上的点转换为所述镜头坐标系上的点：

其中，(x_ij，y_ij，z_ij)表示空间坐标系上的点，(u″_ij，v″_ij，f(u″_ij，v″_ij))表示镜头坐标系上的点，λ_ij表示归一化参数，Pⁱ表示第一旋转矩阵r和三维平移向量t，i表示全景相机的第i个摄像头，j表示坐标系上的第j个点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式，将所述镜头坐标系上的点转换为所述传感器坐标系上的点：

g(u″_ij，v″_ij)＝(u″_ij，v″_ij，f(u″_ij，v″_ij))^T

其中，(u″_ij，v″_ij，f(u″_ij，v″_ij))表示镜头坐标系上的点，(u″_ij，v″_ij)表示传感器坐标系上的点，T表示转置，i表示全景相机的第i个摄像头，j表示坐标系上的第j个点，

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式，将所述传感器坐标系上的点转换为所述图像坐标系上的点：

u″_ij＝Au′_ij+t₁，v″_ij＝Av′_ij+t₁

其中，(u″_ij，v″_ij)表示传感器坐标系上的点，(u′_ij，v′_ij)表示图像坐标系上的点，i表示全景相机的第i个摄像头，j表示坐标系上的第j个点，A表示第二旋转矩阵，t₁表示平移矩阵。