[发明专利]一种相机几何标定处理方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种相机几何标定处理方法及装 置。

背景技术

全景拍摄，通常是指以某个点为中心进行水平360度和垂直180度拍 摄，将所拍摄的多张图片拼接成一张全景图片的拍摄及图片拼接方法。 一般来说，全景拍摄至少可包括全景图像和全景视频两种形式。

通常，在利用所拍摄的多张原始图片拼接成一张全景图片时，会涉及 映射和拼接两部分。其中，映射可以理解为将原始图片上的像素点投射 到全景图片对应的位置上，拼接可以理解为对相邻两张原始图片的重叠 区域进行融合过渡。

为了确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在原始图片中对应 点之间的相互关系，可以通过相机几何标定的方式，获得相机参数，以 便后续可以利用所述相机参数进行像素点投影。通常，相机参数可包括 相机的外参和相机的内参。

目前，常用的外参估计法主要有两步标定法和张正友标定法。

对于两步标定法来说，在求解外参时要求空间点不共面，如果共面则 无法求出外参，故对于共面的平板标定块，必须使用其他方法进行外参 估计。另外，二步标定法中假设镜头只有径向畸变，对鱼眼镜头成像的 估计误差很大。

对于张友正标定法来说，先不考虑各种畸变，而是将所有点代入求解， 但是，通常远离图像中心的像素点的畸变都很大，若将这些像素点也看 作没有畸变的像素点代入求解的话，显然会加大求解初值的误差。同样 地，张友正标定法也只考虑了径向畸变，并不适用于鱼眼镜头。

发明内容

本发明实施例提供一种相机几何标定处理方法及装置，可以有效避 免现有标定方案中存在的缺陷。

一种相机几何标定处理方法，所述方法包括：

获取空间点的坐标和图像点的坐标，全景相机拍摄所述空间点，获得 与所述空间点相对应的所述图像点，所述空间点为空间坐标系上的点， 所述图像点为图像坐标系上的点；

获取全景相机成像模型，所述全景相机成像模型用于表示所述空间坐 标系上的点与所述图像坐标系上的点之间的转换关系；

利用所述空间点的坐标、所述图像点的坐标以及所述全景相机成像模 型，确定全景相机的外参。

优选的，所述获取全景相机成像模型，包括：

对所述空间坐标系上的点进行线性变换，获得全景相机的镜头坐标系 上的点；

对所述镜头坐标系上的点进行非线性变换，获得镜头的传感器坐标系 上的点；

对所述传感器坐标系上的点进行仿射变换，获得所述图像坐标系上的 点；

基于所述空间坐标系上的点和所述图像坐标系上的点，建立所述全景 相机成像模型。

优选的，通过以下公式，将所述空间坐标系上的点转换为所述镜头坐 标系上的点：