[发明专利]AGV机器人移动平台及其车轮驱动机构

说明书

技术领域

本发明涉及运输车技术领域，尤其是涉及一种AGV机器人移动平台及其车轮驱动机构。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

目前，AGV小车的行走方式主要为单向行走和双向行走两种。单向行走的AGV小车，在车身前端两头安装有两个万向轮，后端安装有两个定向轮，车身中部下方设置有一个驱动装置，这种单向AGV的优点是车身稳定、转弯半径小等。双向行走的AGV小车，传统的工艺是在车身底部安装两个驱动单元，这种AGV小车虽然能实现双向行走，但是鉴于车身上设置了两个驱动单元，结构复杂，制造成本高；另外一种单驱双向行走的AGV是在车身底部安装一个不可旋转的驱动单元，在车身前后端底部安装四个万向轮，当AGV小车行走时，驱动轮带动四个万向轮一起运动，小车在行走过程中会呈蛇形路线行进，车身不能平衡且不能平稳直行，在同样载重的情况下与单向AGV相比所消耗的电机功率较大，且现有技术中的这种单驱双向型AGV的驱动单元相对于车身是固定的，当AGV小车转弯时，驱动单元需带动整个车身一起转弯，使所需的转矩偏大，从而使电机功率消耗偏大，成本增加。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的不足，提供一种AGV机器人移动平台及其车轮驱动机构，结构巧妙、设计科学合理，能平稳运行，同时节省电机功率，节约成本。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种AGV机器人移动平台，其包括车体、设置在车体底部的车轮驱动机构、设置在车体上的控制系统及油压缸机构，所述车轮驱动机构与控制系统连接，所述车体上表面设有支撑板，所述油压缸机构与支撑板固定连接，所述油压缸机构用于将支撑板进行上下移位；所述车轮驱动机构分别设置在车体的四角，所述车轮驱动机构包括用以驱动车体移动的万向轮及设置在车体上驱动万向轮转动的转向机构，所述万向轮卡持设置在转向机构下方；所述转向机构包括驱动电机、螺杆、刹车装置及驱动圆盘，所述螺杆一端与驱动电机连接，所述驱动电机带动螺杆进行旋转，所述螺杆另一端与刹车装置连接，所述螺杆上设置有矩形牙，所述驱动圆盘与螺杆配合设置，所述驱动圆盘下方两侧分别固定有连接块，所述万向轮夹持在两连接块之间。

在其中一个实施例中，所述驱动圆盘包括相互配合并安装于同一转轴上的第一圆盘被动轮和第二圆盘被动轮，所述第一圆盘被动轮和第二圆盘被动轮分别设置有相对应的第一滚子和第二滚子，所述螺杆通过矩形牙镶嵌于所述第一圆盘被动轮的第一滚子与第二圆盘被动轮的第二滚子之间。

在其中一个实施例中，所述万向轮包括轮体，所述轮体内侧壁均匀开设有被动齿轮，所述轮体内部卡持设置有轴芯，所述轴芯两端分别固定在连接块之间，所述轴芯上固定设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与被动齿轮之间间隔卡置有至少一减速齿轮，所述减速齿轮为POM材质构造。

在其中一个实施例中，所述轮体为鼓形轮构造。

在其中一个实施例中，所述车体四侧分别设置有防撞报警面板及充电面板，所述防撞报警面板及充电面板分别与控制系统电性连接。

在其中一个实施例中，所述刹车装置为电磁制动器构造，所述刹车装置设置有刹车片，所述刹车片与螺杆固定连接。

在其中一个实施例中，所述油压缸机构包括油压缸及油压泵，所述油压缸与支撑板固定连接，所述油压泵与油压缸通过管道进行连通，所述管道靠近油压缸处设置有节流阀。

一种车轮驱动机构，其包括用以驱动车体移动的万向轮及设置在车体上驱动万向轮转动的转向机构，所述万向轮卡持设置在转向机构下方；所述转向机构包括驱动电机、螺杆、刹车装置及驱动圆盘，所述螺杆一端与驱动电机连接，所述驱动电机带动螺杆进行旋转，所述螺杆另一端与刹车装置连接，所述螺杆上设置有矩形牙，所述驱动圆盘与螺杆配合设置，所述驱动圆盘下方两侧分别固定有连接块，所述万向轮夹持在两连接块之间。