[发明专利]一种自动负压吸附式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手，具体是一种自动负压吸附式机械手。

背景技术

目前市面上的各种机械手大多采用夹持方式移动物品，该方式由于夹持力的不稳定，在夹持薄壁类零件时，容易造成零件发生变形，从而破坏零件原来的形状结构；遇到不规则曲面类零件时，由于接触应力的作用可能破坏零件曲面形状，造成零件报废，给企业带来不小的损失。

发明内容

为了避免上述情况的不足，本发明提供了一种自动负压吸附式机械手，以较大面积内的负压产生压强来拾取这类零件，保证零件在拾取过程中既不发生变形，也不会破坏零件的表面，保证零件原有的结构形状。

实现本发明目的的技术方案是：

一种自动负压吸附式机械手，包括可塑性吸盘和与该吸盘连接的负压机构，负压机构下端设有触发弹片，触发弹片通过触点连接线上的触点与负压机构连接。

所述负压机构与可塑性吸盘顶部中央相连接，形成气路。

所述负压机构为二位三通电磁阀和与二位三通电磁阀连接的电磁阀接头，二位三通电磁阀下端通过弹簧与触发弹片连接，触发弹片通过触发连接线与电磁阀接头接触。

所述可塑性吸盘为可变形的软塑料外壳，当接触薄壁零件时，在负压条件下随着零件形状发生变形，以适应不同的零件拾取和放置。

本发明的有益效果是：采用可塑性吸盘作为吸附机械手，通过机械手的下降导致触点与待提升物相接触产生压力，通过压力接通二位三通电磁阀开启或闭合不同的通道，使吸盘内部产生负压压力，足以吸附需要提升的物品，从而达到提升物品的能力，不但可以向普通机械手一样拾取常见零件，也可以拾取易发生变形的薄壁类零件和不规则曲面的各类零件，通过负压吸附的方式，增大接触面积，使薄壁类零件在较大面上受力，减小零件局部的受力，以保护零件不被破坏，保证零件原有的结构形状。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图中：1.可塑性吸盘2.触发弹片3.弹簧4.二位三通电磁阀5.第一触发连接线6.第二触发连接线7.第一电磁阀接头8.第二电磁阀接头。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。

实施例：

如图1所示，本发明一种自动负压吸附式机械手，由可塑性吸盘、设置在该吸盘顶部中央的二位三通电磁阀、触发弹片构成，可塑性吸盘与二位三通电磁阀连接并形成气路，二位三通电磁阀两侧设有分别与第一电磁阀接头、第二电磁阀接头接触连接的第一触点连接线和第二触点连接线，触发弹片通过弹簧与二位三通电磁阀连接，并分别通过设置在第一触点连接线、第二触点连接线上的触点与第一电磁阀接头、第二电磁阀接头接触连接。可塑性吸盘为可变形的软塑料外壳，当接触薄壁零件时，在负压条件下随着零件形状发生变形，以适应不同的零件拾取和放置。

机械手拾取零件时，整个机构向下移动，可塑性吸盘1在接触薄壁零件后，随零件形状发生变形，二位三通电磁阀4处于常开状态，可塑性吸盘1内气体减少，当下降到薄壁零件与触发弹片2接触时，接通第一触发连接线5和第二触发连接线6，通过外部控制信号接通第一电磁阀接头7和第二电磁阀接头8，闭合二位三通电磁阀4，使可塑性吸盘1内的气体产生负压，同时整个机构向上运动，完成薄壁类零件的拾取；

机械手在放置零件时，机构移动至零件需要放置的位置，并下稳到指定高度，断开二位三通电磁阀，使气路畅通，气体进入到可塑性吸盘1内，可塑性吸盘1内负压消失，零件在气体作用下自动落下，完成零件的放置。