[发明专利]一种倒茶机器人

权利要求书

1.一种倒茶机器人，包括机体，其特征在于：所述机体的底部两侧设 有行走装置，所述机体的顶部两侧设有机械臂，所述机械臂的自由端转动地 连接有把握手机构；所述行走装置包括行走轮、驱动所述行走轮运动的皮带 传动机构、与所述皮带传动机构连接的第一电机；所述把握手机构包括第一 夹持件、第二夹持件和第三夹持件，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹 持件分别通过第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构与呈Y字型的后 座转动连接，所述后座与所述机械臂转动连接，所述第一夹持件和第二夹持 件转动连接于所述后座的第一支杆上，所述第三夹持件转动连接于所述后座 的第二支杆上，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件在垂直方向上错 开设置，并且所述第二夹持件在垂直方向上位于所述第一夹持件和第三夹持 件的中间位置。

2.根据权利要求1所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述第一转 动机构、第二转动机构和第三转动机构的结构相同，均包括第二电机、与所 述第二电机连接的联轴器、与所述联轴器连接的主动齿轮、与所述主动齿轮 啮合传动的从动齿轮。

3.根据权利要求2所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述从动齿 轮嵌设在所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件的后端。

4.根据权利要求2所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述第一支 杆从上到下依次向外伸出第一凸台和第二凸台，所述主动齿轮位于所述第一 凸台和第二凸台上。

5.根据权利要求4所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述第二支 杆向外伸出第三凸台，所述主动齿轮位于所述第三凸台上，且所述第三凸台 在竖直方向上位于所述第一凸台和第二凸台的中间位置。

6.根据权利要求1所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述第一夹 持件、第二夹持件和第三夹持件的自由端包覆有吸附垫。

7.根据权利要求1所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述皮带传 动机构包括主动带轮、通过皮带与所述主动带轮传动连接的从动带轮，所述 主动带轮与所述第一电机连接，所述从动带轮与所述行走轮的传动轴连接。

8.根据权利要求1所述的一种倒茶机器人，其特征在于：该倒茶机器 人还包括与所述行走装置、第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构电 性连接的控制器。