[发明专利]一种倒茶机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种倒茶机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可接受人类指挥，又可运行预 先编制的程序，也可以根据以人工智能技术制定的控制系统进行动作，它的 任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或其它一些危险的工作。

现在人们越来越喜欢喝茶，尤其是功夫茶，但功夫茶中使用的杯子很小， 需要人们经常去倒茶，影响人们之间的谈话，因此，需要一种可以帮助人们 倒茶的设备，以提高人们的闲情雅致。

发明内容

本发明的目的是提供一种倒茶机器人，以克服目前现有技术存在的上述 不足。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下，一种倒茶机器人，包括机体， 其中，所述机体的底部两侧设有行走装置，所述机体的顶部两侧设有机械臂， 所述机械臂的自由端转动地连接有把握手机构；所述行走装置包括行走轮、 驱动所述行走轮运动的皮带传动机构、与所述皮带传动机构连接的第一电 机；所述把握手机构包括第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件，所述第一 夹持件、第二夹持件和第三夹持件分别通过第一转动机构、第二转动机构和 第三转动机构与呈Y字型的后座转动连接，所述后座与所述机械臂转动连接， 所述第一夹持件和第二夹持件转动连接于所述后座的第一支杆上，所述第三 夹持件转动连接于所述后座的第二支杆上，所述第一夹持件、第二夹持件和 第三夹持件在垂直方向上错开设置，并且所述第二夹持件在垂直方向上位于 所述第一夹持件和第三夹持件的中间位置。

进一步地，所述第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构的结构相 同，均包括第二电机、与所述第二电机连接的联轴器、与所述联轴器连接的 主动齿轮、与所述主动齿轮啮合传动的从动齿轮。

作为上述技术方案的改进，所述从动齿轮嵌设在所述第一夹持件、第二 夹持件和第三夹持件的后端。

进一步地，所述第一支杆从上到下依次向外伸出第一凸台和第二凸台， 所述主动齿轮位于所述第一凸台和第二凸台上。

作为上述技术方案的改进，所述第二支杆向外伸出第三凸台，所述主动 齿轮位于所述第三凸台上，且所述第三凸台在竖直方向上位于所述第一凸台 和第二凸台的中间位置。

优选的，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件的自由端包覆有吸 附垫。

在本发明的一实施方式中，所述皮带传动机构包括主动带轮、通过皮带 与所述主动带轮传动连接的从动带轮，所述主动带轮与所述第一电机连接， 所述从动带轮与所述行走轮的传动轴连接。

进一步的，该倒茶机器人还包括与所述行走装置、第一转动机构、第二 转动机构和第三转动机构电性连接的控制器。

本发明的有益效果是：本发明的倒茶机器人通过行走装置将倒茶机器人 移动到茶杯的位置，通过控制器控制第二电机带动主动齿轮转动，通过主动 齿轮与从动齿轮啮合传动，带动第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件转动， 实现对茶杯的夹持，再转动握手机构，将茶杯的茶水倒出，倒出后再通过握 手机构将茶杯放平，然后第二电机反转，带动第一夹持件、第二夹持件和第 三夹持件反向转动，松开茶杯，完成一次倒茶动作。当需要再次倒茶使，控 制器再次控制第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构实现倒茶动作， 整个动作过程简单、快捷，而无需人不停的进行倒茶动作。

附图说明

图1为本发明的倒茶机器人的结构示意图。

图2为本发明的倒茶机器人的第一支杆与其转动连接的第一夹持件和第 二夹持件的结构示意图。

图3为本发明的倒茶机器人的第二支杆与其转动连接的第三夹持件的结 构示意图。

图4为本发明的倒茶机器人的第一支杆的结构示意图。

图中：10，机体；20，行走装置；21，行走轮；22，第一电机；30，机 械臂；40，握手机构；41，第一夹持件；42，第二夹持件；43，第三夹持件； 51，第一转动机构；52，第二转动机构；53，第三转动机构；60，后座；61， 第一支杆；62，第二支杆；71，第二电机；72，联轴器；73，主动齿轮；74， 从动齿轮；81，第一凸台；82，第二凸台；83，第三凸台；90，控制器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本 发明，并非用于限定本发明的范围。