[发明专利]一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人

权利要求书

1.一种机器人行走的控制方法，适用于在沙地行走的机器人，其特征在于，所述方法包括：

预先控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹；

在行走过程中，利用摄像装置和/或距离感应器获取前方足迹的图像信息，根据所述足迹的图像信息确定所述机器人已走过的行走痕迹，包括：根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，若是则确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹，否则发出报警信息；

控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。

2.一种机器人控制装置，适用于在沙地行走的机器人，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于在行走过程中，获取前方的足迹的图像信息，还用于利用摄像装置和/或距离感应器获取前方的足迹图像信息；

分析单元，用于根据所述足迹的图像信息确定所述机器人已走过的行走痕迹，还用于根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，并在包含预设的图案时根据所述足迹图像信息确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹；

行走控制单元，控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的方向继续行走，用于控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述行走控制单元还包括报警装置，用于在所述分析单元判断所述足迹未包含预设的图案是时，发出报警信息。

4.一种沙滩清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括行走装置、垃圾收集装置及如权利要求2至3任一项所述的机器人控制装置：

所述垃圾收集装置设有表面沙收集单元、垃圾筛选单元及垃圾箱，所述表面沙收集单元设于所述行走装置的前方，所述垃圾筛选单元的前端设于所述表面沙收集单元之后并位于所述表面沙收集单元的下方，所述垃圾筛选单元的末端设于所述垃圾箱的上方，所述垃圾箱设于所述行走装置的上方；

所述控制装置与所述行走装置通讯连接；

所述机器人还设有出沙装置，所述出沙装置设有出沙板及图案成型槽：

所述出沙板倾斜设置于所述行走装置及所述垃圾收集装置之间，且其前端比末端位置高；

所述图案成型槽设于所述出沙板的末端，其包括至少一个阻断机构。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述表面沙收集单元包括滚筒、驱动轴及刮片，所述驱动轴与所述机器人的驱动机构连接并带动所述滚筒转动，所述刮片设于所述滚筒的圆周上。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述垃圾筛选单元包括惰轮、二维震荡偏心轮、偏心轮驱动机构及筛网；

所述惰轮设于所述滚筒下方；

所述二维震荡偏心轮设于所述垃圾箱的上方，其包括偏心轮驱动轴及偏心轮，所述偏心轮驱动机构与所述偏心轮驱动轴连接，以带动所述偏心轮转动，所述偏心轮上沿轴向设有偏心槽；

所述筛网的前端固定在所述惰轮上，后端在所述偏心槽内滑动。