[发明专利]一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人

说明书

本发明公开了一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人，属于机器人技术领域。方法包括：在行走过程中，获取前方的足迹的图像信息；根据所述足迹的图像信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。本发明沙滩清洁机器人的控制装置能够利用机器人在沙地上行走留下的痕迹控制机器人的行走，防止机器人在已走过的地方重复行走，使得机器人能够遍历整个工作区域。并且，沙滩清洁机器人能够自动清理沙滩表面比沙粒大的垃圾。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对沙滩的热爱也越来越明显，沙滩风景区每年接待的旅游人数亿人次，沙滩环境卫生面临巨大的挑战：一方面，沙滩垃圾如涨潮带来的海上垃圾、洪水带来的陆地垃圾、游客丢下的生活垃圾，不仅影响沙滩的容貌，有机垃圾腐烂还产生臭不可闻的异味，经过海水的冲刷还严重污染海洋的生态环境；另一方面，由于沙滩面积广阔，单靠清洁人员去打扫难以承受沙滩高温度的烘烤和灰尘的污染，而且人工成本在不断增加，在这种情况下，使用机器人取代人类对沙滩去进行清理成为了最佳选择。因此，有必要提供一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人，旨在解决现有技术中人工打扫沙滩环境工作量大、成本高的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人行走的控制方法，适用于在沙地行走的机器人，所述方法包括：

在行走过程中，获取前方的足迹的图像信息；

根据所述足迹的图像信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；

控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。

提供一种如上所述的方法，所述方法还包括，预先控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。

提供一种如上所述的方法，所述获取前方的足迹的图像信息，包括：利用摄像装置和/或距离感应器获取前方足迹的图像信息；

所述根据所述足迹的图像信息确定所述机器人已走过的行走痕迹，包括：根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，若是则确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹，否则发出报警信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提出机器人控制装置，适用于在沙地行走的机器人，包括：

信息获取单元，用于在行走过程中，获取前方的足迹的图像信息；

分析单元，用于根据所述足迹的图像信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；

行走控制单元，控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的方向继续行走。

提供一种如上所述的控制装置，所述行走控制单元，还用于控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。

提供一种如上所述的控制装置，所述信息获取单元，还用于利用摄像装置和/或距离感应器获取前方的足迹图像信息；

所述分析单元，还用于根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，并在包含预设的图案时根据所述足迹图像信息确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹；

所述行走控制单元还包括报警装置，用于在所述分析单元判断所述足迹未包含预设的图案是时，发出报警信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种沙滩清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括行走装置、垃圾收集装置及如上所述的控制装置：