[发明专利]装船机防碰撞系统及方法

权利要求书

1.一种装船机防碰撞系统，其特征在于，该系统包括：

臂架投影长度测量装置，用于确定所述装船机的臂架于该装船机所行走轨道上的投影长度；

装船机间距测量装置，用于确定所述装船机与于所述轨道上行走且位于该装船机之前的相邻装船机之间的距离；以及

控制装置，用于根据所述投影长度及距离，计算该相邻两个装船机之间的碰撞绝对距离，并根据该碰撞绝对距离，执行报警或控制装船机停止运行的操作，

其中，所述臂架投影长度测量装置还用于执行以下操作：

根据所述臂架的固定长度、伸缩长度，确定所述臂架的实际长度；以及

根据所述臂架的俯仰角度、回转角度、以及实际长度，确定所述臂架于所述装船机所行走轨道上的投影长度，

所述控制装置还用于：

在所述碰撞绝对距离在第一预设距离与第二预设距离之间的情况下，发出报警信号；

在所述碰撞绝对距离小于所述第二预设距离的情况下，发出急停信号，

其中所述第一预设距离大于所述第二预设距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述投影长度小于所述装船机的门架外延长度的情况下，取该门架外延长度作为所述投影长度。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述相邻装船机之间的距离通过位于该相邻两个装船机上的行走编码器所记录的行走位置数据而被确定。

4.一种装船机防碰撞方法，其特征在于，该方法包括：

确定所述装船机的臂架于该装船机所行走轨道上的投影长度；

确定所述装船机与于所述轨道上行走且位于该装船机之前的相邻装船机之间的距离；以及

根据所述投影长度及距离，计算该相邻两个装船机之间的碰撞绝对距离，并根据该碰撞绝对距离，执行报警或控制装船机停止运行的操作，

其中，所述确定所述装船机的臂架于该装船机所行走轨道上的投影长度包括：

根据所述臂架的固定长度、伸缩长度，确定所述臂架的实际长度；以及

根据所述臂架的俯仰角度、回转角度、以及实际长度，确定所述臂架于所述装船机所行走轨道上的投影长度，

根据所述碰撞绝对距离执行报警或控制装船机停止运行的操作包括：

在所述碰撞绝对距离在第一预设距离与第二预设距离之间的情况下，发出报警信号；

在所述碰撞绝对距离小于所述第二预设距离的情况下，发出急停信号，

其中所述第一预设距离大于所述第二预设距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述投影长度小于所述装船机的门架外延长度的情况下，取该门架外延长度作为所述投影长度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相邻装船机之间的距离通过位于该相邻两个装船机上的行走编码器所记录的行走位置数据而被确定。