[发明专利]一种成型油管的检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种成型油管的检测装置，包括下端固定安装的六自由度机械臂(1)， 其特征在于：还包括固定在六自由度机械臂(1)周围，与六自由度机械臂(1) 配合的多功能支架(2)；

所述六自由度机械臂(1)上端的法兰盘上安装有法兰连接板(3)，所述 法兰连接板(3)的另一端安装有滑台(4)，所述滑台(4)上滑动配合有安装 板(5)，所述安装板(5)远离滑台(4)的一端通过螺栓固定安装有激光轮廓 仪(6)，安装板(5)上还通过螺栓固定有轮廓仪保护罩(7)，所述激光轮廓 仪(6)上固定有遮光板(8)；

所述多功能支架(2)的下部为竖直固定的套筒(9)，多功能支架(2)的 上部为可相对于套筒(9)上下滑动的滑杆(10)，所述套筒(9)上配合有用 于锁死滑杆(10)的锁紧螺栓(11)，所述滑杆(10)的上端固定有夹具(12)， 所述夹具(12)的上端通过球副连接的方式连接有一个托台(13)，球副的周 围设有固定螺栓(14)，所述托台(13)的上端面设有固定板(15)和与固定 板(15)配合的活动板(16)，所述活动板(16)由螺栓控制移动。

2.根据权利要求1所述的一种成型油管的检测装置，其特征在于：所述安 装板(5)采用铝合金材料。

3.根据权利要求1所述的一种成型油管的检测装置，其特征在于：所述轮 廓仪保护罩(7)采用不锈钢材料。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种成型油管的检测装置的检测方 法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)通过调节多功能支架和活动板，使成型油管放置在活动板与固定板之 间；

(2)对机器人进行示教编程，让机器人运动到激光轮廓仪可以扫描到成型 油管的位置，精密滑台带动激光轮廓仪运动；

(3)激光轮廓仪扫描到成型油管的数据；

(4)当成型油管该部位的数据被提取完之后，根据成型油管即将要扫描部 位的形状，调节机器人的姿态，从而使激光轮廓仪处于最佳扫描成型油管的状 态，以便准确的提取数据，直至提取完成型油管的全部数据；

(5)通过机器人的内部程序自动计算出成型油管外径和弯角处角度的实际 值；

(6)系统自动与理论值对比，判断实际探测到的成型油管是否在允许的误 差范围内。