[发明专利]一种仿人汽车玻璃自动码垛装置

权利要求书

1.一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于：出料箱固定安装在底板上，挤压排气式取料手与旋转机构固定连接，玻璃传送带固定安装在底板上，玻璃包装纸切割装置与纸辊装置固定连接，纸辊装置固定安装在底板上，仿人机械手机构与底板固定连接，并在纸辊装置两侧平行安装2组，每组2件，包装箱传送带装置放置于纸辊装置正下方，该包装箱传送带装置与底板固定连接；

所述的仿人机械手机构的结构是：Z向丝杠装置与立柱固定连接，曲柄支架I、曲柄支架II与Z向丝杠装置的滑块固定连接，气缸支架I、气缸支架II与Z向丝杠装置的滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸II与气缸支架I转动连接并与连杆II转动连接，连杆I与曲柄转动连接并与连杆块I转动连接，连杆II与曲柄转动连接并与连杆块II转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条支撑轴固定连接，链条支撑轴支架II与曲柄支架II固定连接并与链条支撑轴固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接，柔性链条套与链条固定连接，链条齿轮通过轴承与链条支撑轴转动连接，连杆块I、连杆块II与柔性链条套固定连接，连杆块支架与柔性链条套固定连接并穿过连杆块I、连杆块II，链条与链条支撑轴平行安装，通过齿轮带动链条实现啮合运动。

2.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于：所述的挤压排气式取料手的结构是：橡胶吸盘与外壳固定连接，压杆与弹簧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于：所述的旋转机构的结构是：气缸伸缩装置与桁架结构固定连接并安装于桁架结构内部，连接板与气缸伸缩装置固定连接并与挤压排气式取料手固定连接而且能够实现对压杆的压缩，桁架结构与液压伸缩轴固定连接，液压伸缩轴与转轴滑动连接并实现Z向移动，转轴与底座箱转动连接并实现旋转运动，转轴电机与底座箱固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于：所述的玻璃包装纸切割装置的结构是：Y向丝杠装置I、Y向丝杠装置II分别与纸辊支架通过螺钉固定连接，X向丝杠装置通过Y向丝杠装置I与Y向丝杠装置II的滑块实现固定连接，直线电机与X向丝杠装置的滑块固定连接，切割刀具与直线电机的轴固定连接，实现Z方向移动。

5.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于：所述的纸辊装置的结构是：纸辊固定安装在纸辊支架的转动轴上，纸辊电机控制箱与纸辊支架固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于：所述气缸I或气缸II的长度l₄是：其中(x_F,y_F)是气缸I或气缸II的安装位置座标，(x_E,y_E)是气缸I或气缸II的与连杆I或连杆II的连接点座标，通过气缸I或气缸II长度l₄的变化实现连杆块I或连杆块II直线位移轨迹。