[发明专利]一种仿人汽车玻璃自动码垛装置

说明书

技术领域

本发明属于汽车玻璃自动生产线领域，尤其是指汽车玻璃自动码垛装置。

背景技术

汽车玻璃是汽车的重要组成部分，在汽车玻璃生产出来以后关键的一步就是汽车玻璃的码垛、包装、运输，目前汽车玻璃的包装方法主要是依靠人力进行，因此包装成本较高。目前对玻璃的码垛机械主要有水平码垛机跟垂直码垛机，两种玻璃码垛机械都需要人工进行铺纸，并没有实现完全的机械化。水平码垛机容易造成玻璃的擦伤和二次损伤，降低玻璃的合格率；垂直码垛机玻璃擦伤虽然小，但一台堆垛机只能堆垛一种规格的玻璃和某种特定尺寸的玻璃，由于玻璃尺寸的变化，需要安装多台堆垛机，占地空间大，不适合多样化发展的需求。各种仿人机器在实际生产制造中起了重要的作用，其结构简单、自动化程度高并且能够节约人力成本，比如仿人机械手臂、仿人机械手指等。而汽车玻璃的包装、码垛过程也急需实现集成的自动化，以满足生产实际的需要，并且能够节省生产成本。

发明内容

本发明提供一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，以满足汽车玻璃在生产后进行自动包装、码垛的实际需要，提高生产效率。

本发明采取的技术方案是：出料箱定安装在底板上，挤压排气式取料手与旋转机构固定连接，玻璃传送带固定安装在底板上，玻璃切割装置与纸棍装置固定连接，纸棍装置固定安装在底板上，仿人机械手机构与底板固定连接，并在纸棍装置两侧平行安装2组，每组2件，包装箱传送带装置放置于纸棍装置正下方，该包装箱传送带装置与底板固定连接。

本发明所述的挤压排气式取料手的结构是：橡胶吸盘与外壳固定连接，压杆与弹簧固定连接。

本发明所述的旋转机构的结构是：气缸伸缩装置与桁架结构固定连接并安装于桁架结构内部，连接板与气缸伸缩装置固定连接并与挤压排气式取料手固定连接而且能够实现对压杆的压缩，桁架结构与液压伸缩轴固定连接，液压伸缩轴与转轴滑动连接并实现Z向移动，转轴与底座箱转动连接并实现旋转运动，转轴电机与底座箱固定连接。

本发明所述的玻璃包装纸切割装置的结构是：Y向丝杠装置I、Y向丝杠装置II分别与纸棍支架通过螺钉固定连接，X向丝杠装置通过Y向丝杠装置I与Y向丝杠装置II的滑块实现固定连接，直线电机与X向丝杠装置的滑块固定连接，切割刀具与直线电机的轴固定连接，实现Z方向移动。

本发明所述的纸棍装置的结构是：纸棍固定安装在纸棍支架的转动轴上，纸棍电机控制箱与纸棍支架固定连接。

本发明所述的仿人机械手机构的结构是：Z向丝杠装置与立柱固定连接，曲柄支架I、曲柄支架II与Z向丝杠装置的滑块固定连接，气缸支架I、气缸支架II与Z向丝杠装置的滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸II与气缸支架I转动连接并与连杆II转动连接，连杆I与曲柄转动连接并与连杆块I转动连接，连杆II与曲柄转动连接并与连杆块II转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条支撑轴固定连接，链条支撑轴支架II与曲柄支架II固定连接并与链条支撑轴固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接，柔性链条套与链条固定连接，链条齿轮通过轴承与链条支撑轴转动连接，连杆块I、连杆块II与柔性链条套固定连接，连杆块支架与柔性链条套固定连接并穿过连杆块I、连杆块II，链条与链条支撑轴平行安装，通过齿轮带动链条实现啮合运动。

本发明所述的包装箱传送带装置的结构是：包装箱放置于包装箱传送带上。

本发明所述气缸I或气缸II的长度l₄是：其中(x_F,y_F)是气缸I或气缸II的安装位置座标，(x_E,y_E)是气缸I或气缸II的与连杆I或连杆II的连接点座标，通过气缸I或气缸II长度l₄的变化实现连杆块I或连杆块II直线位移轨迹。

本发明的优点是：结构新颖，通过旋转机构实现不同的工作平台切换，玻璃包装纸切割装置实现对包装纸的切割，对玻璃进行铺纸的过程实现了自动化，仿人机械手实现玻璃的承接、夹持、释放。仿人机械手连杆块的轨迹可以通过曲柄运动、连杆运动、气缸的伸长实现实时控制，转变为对链条运动的控制，结构简单、高效，实现对轨迹的运动规划。

附图说明

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是本发明挤压排气式取料手局部剖面图；

图3是本发明旋转机构的示意图；

图4(a)是本发明玻璃包装纸切割装置、纸棍装置、包装箱传送带装置示意图；