[发明专利]自行车存取交接机器人

说明书

技术领域

一种自行车存取交接机器人，用于将自行车多层立体停放，包括载车托架、存取机构、升降机构、回转机构；机械化存取自行车以及电动助力自行车，涉及机械传动及自行车停放技术领域。

背景技术

为解决交通拥堵和空气污染，国内大中城市提倡“低碳生活，绿色出行”，自行车、电动助力自行车大量涌现，自行车多层立体停放应运而生。目前国内仅有几家企业生产二层抽拉式自行车停放框架，不能有效减少占地面积；均需人工搬运操作，停放方法原始、笨重，存取速度慢、效率低。近10年来公布或公开的相关专利，也提出一些自行车多层立体停放措施，例如悬链吊挂式、吊笼旋转式、排架旋转式、轮车升降式等，皆因存取不便，存车速度慢，结构复杂，产品成本高，性能不佳，实用性较差，没有得到推广应用。而采用机器人存取交接多层立体停放自行车尚属空白。

发明内容

为解决上述问题，本发明一种自行车存取交接机器人，可以将自行车多层立体停放，其附加值高，性价比高，采用光、机、电一体化措施，体现中国特色高科技水平。

本发明的技术方案是：由载车托架、存取机构、升降机构、回转机构和纵行机构组成机器人，其载车托架衔接在存取机构中，其存取机构衔接在升降机构外侧，其升降机构贯通上下分别与回转机构及纵行机构连接，其回转机构与纵行机构上部连接，其纵行机构上下分别与空中和地面导轨衔接，停放框架安装在机器人两侧。其载车托架可将自行车竖直固定，其存取机构挟持载车托架，其升降机构可将存取机构及载车托架升降与存车泊位平齐，其纵行机构可在空中和地面导轨间行走，其回转机构可将存取机构及载车托架 与存车泊位对准，其存取机构可将载车托架及自行车送进存车泊位或从中取出。

技术措施如下：

1.载车托架由槽板、校正支架、导向滑槽(2件)、夹紧装置和凹形挡板(2件)组成。槽板开口朝上，校正支架安装在槽板上前部，2件导向滑槽设置在槽板两侧，夹紧装置安装在槽板上后部，2件凹形挡板设置在槽板下部前后。当自行车置入载车托架时，其前后车轮分别被校正和夹紧。

2.存取机构由板套、导轮(8件)、驱动链轮(2件)、刮板链条、导架、电机、一级和二级传动付组成。板套由端面焊封上下通透的2块条形钢板围成，外侧与导架连接，8件导轮安装在板套内上部两侧，2件驱动链轮安装在板套内下部前后，刮板链条将前后驱动链轮围成一个驱动付，导架衔接在升降空心柱周围，电机安装在导架上，其主轴链轮与中继轮组、板套内驱动链轮外伸轴链轮分别由链条围成一级和二级传动付。当电机旋转时，通过两个传动付和驱动付，刮板链条内外倦动，刮板推拉凹形挡板，导轮与滑槽衔接，即可将载车托架取进、送出。

3.升降机构由回转基座、空心柱、电机、链轮组件、链条和配重组成。回转基座衔接在纵行机构下轮车上，空心柱为方形钢管，上下部分别与回转机构及回转基座连接，链轮组件安装在空心柱中上部，部分轮齿露出空心柱外部，配重设置在空心柱内，链条围绕链轮，其外端与存取机构连接，其内端与配重连接，电机与链轮组件对应、安装在空心柱外侧，链轮外伸轴安装在电机空心轴内。当电机驱动链轮旋转时，链条及配重即可带动存取机构及载车托架升降。

4.回转机构由骨板、轮车、驱动链轮、电机、主轴链轮和链条组成。骨板下部与纵行机构上机架连接，上部与轮车连接，轮车衔接在空中导轨外侧，驱动链轮安装在骨板上部，其轮轴穿过骨板与升降空心柱连接，电机竖直向下安装在骨板上部，链条将主轴链轮与驱动链轮围成驱动付。当电机旋转时，通过传动付，即可带动升降机构、存取机构及载车托架左右回转。

5.纵行机构由下轮车、下链轮、同步轴、上机架、上轮车、上链轮、电机和驱动付组成。下轮车衔接在下导轨上，上下链轮安装在同步轴上下，分别与上导轨内侧及下导轨底板折弯外侧刚性链条衔接，同步轴上下分别与上机架及下轮车衔接，上机架与旋转骨板连接，上轮车安装在上机架上、衔接在上导轨内侧，电机竖直向下安装在上机架上，链条将其主轴链轮与同步轴中部链轮围成驱动付，上下导轨分别安装在雨棚骨架下和地面基础上。当电机旋转时，通过传动付、同步轴，上下链轮同步转动，即可带动上下轮车同步移动，从而带动旋转机构、升降机构、存取机构及载车托架纵向行走。