[发明专利]一种施力可调的机械手及使用其的机器人

权利要求书

1.一种施力可调的机械手，包括机械手臂和机械手腕，所述机械手腕包括手腕轴和抓持器，所述抓持器安装于所述手腕轴的一端，所述手腕轴的另一端与所述机械手臂的一端活动连接，其特征在于：

所述机械手臂包括触发挡板，所述触发挡板的一侧与所述机械手臂的一端连接；

所述机械手腕还包括触发传感器、传感器安装座、施力弹簧和施力调整螺母；所述手腕轴包括安装部，所述安装部设置于所述手腕轴的一端，所述抓持器设置于所述安装部的一端，所述传感器安装座的一侧与所述安装部的一侧连接，所述触发传感器安装于所述传感器安装座的朝向所述触发挡板的一端；所述触发传感器包括触片，所述触片朝向所述触发挡板安装；

所述施力调整螺母嵌套于所述手腕轴并设置于所述触发挡板和所述安装部之间；所述施力弹簧套于所述手腕轴，所述施力弹簧的一端抵着所述触发挡板，所述施力弹簧的另一端抵着所述施力调整螺母；

所述机械手腕还设有位置调整螺母，所述位置调整螺母嵌套于所述手腕轴的另一端的近端部。

2.根据权利要求1所述的施力可调的机械手，其特征在于：还设有控制处理器，所述机械手臂、所述抓持器和所述触发传感器均与所述控制处理器电连接。

3.根据权利要求1所述的施力可调的机械手，其特征在于：所述机械手腕还设有施力调整刻度表，所述施力调整刻度表设置于所述手腕轴的一端的近端部，靠近所述安装部。

4.根据权利要求3所述的施力可调的机械手，其特征在于：所述施力调整刻度表的调整范围为0mm-25mm。

5.根据权利要求1所述的施力可调的机械手，其特征在于：所述机械手腕还设有位置调整刻度表，所述位置调整刻度表设置于所述手腕轴的另一端。

6.根据权利要求5所述的施力可调的机械手，其特征在于：所述位置调整刻度表的调整范围为0mm-5mm。

7.根据权利要求1所述的施力可调的机械手，其特征在于：所述机械手臂还包括手腕安装腔，所述手腕安装腔设置于所述机械手臂的内部，所述手腕轴的另一端穿过所述机械手臂的一端，并延伸至所述手腕安装腔内。

8.根据权利要求1所述的施力可调的机械手，其特征在于：所述抓持器为吸盘式抓持器，所述手腕轴和所述安装部设有连通的负压吸管，所述手腕轴的另一端连通吸气装置。

9.使用权利要求1至8任意一项所述的施力可调的机械手的机器人，其特征在于：包括机器人本体和所述施力可调的机械手，所述施力可调的机械手和所述机器人本体连接。