[发明专利]一种施力可调的机械手及使用其的机器人

说明书

本发明公开了一种施力可调的机械手及使用其的机器人，包括机械手臂和机械手腕，所述机械手腕包括手腕轴和抓持器，所述抓持器安装于所述手腕轴的一端，所述手腕轴的另一端与所述机械手臂的一端活动连接，所述机械手臂包括触发挡板，所述触发挡板的一侧与所述机械手臂的一端连接；所述机械手腕还包括触发传感器、传感器安装座、施力弹簧和施力调整螺母。所述施力可调的机械手及使用其的机器人可通过所述施力弹簧和所述施力调整螺母，调节所述抓持器对接触物件的压力，从而可根据不同接触物件的压力要求，调节所述机械手腕的施力允许范围。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种施力可调的机械手及使用其的机器人。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人技术在近年来发展迅速，在我国工业机器人越来越受到人们的追捧，为企业的转型升级提供支持。但现有的工业机器人在抓取物件时为刚性接触物件，因此为避免接触物件时冲击力过大，必须降低抓取速度，从而影响抓取效率。尤其对于具有吸盘式抓持器的机器人，在抓取时需要吸盘式抓持器以定量的力值压向接触物件，才能建立真空吸紧接触物件。因此具有吸盘式抓持器的机器人对接触力要求很高，接触力太小吸不住接触物件，接触力过大又容易对接触物件造成损坏。而现有的具有吸盘式抓持器的机器人对接触力不可硬件调控，需要软件调控，操作复杂，不便于生产工人使用。

发明内容

本发明的目的在于提出一种可根据不同接触物件的压力要求，硬件式调控接触力的施力可调的机械手及使用其的机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种施力可调的机械手，包括机械手臂和机械手腕，所述机械手腕包括手腕轴和抓持器，所述抓持器安装于所述手腕轴的一端，所述手腕轴的另一端与所述机械手臂的一端活动连接；

所述机械手臂包括触发挡板，所述触发挡板的一侧与所述机械手臂的一端连接；

所述机械手腕还包括触发传感器、传感器安装座、施力弹簧和施力调整螺母；所述手腕轴包括安装部，所述安装部设置于所述手腕轴的一端，所述抓持器设置于所述安装部的一端，所述传感器安装座的一侧与所述安装部的一侧连接，所述触发传感器安装于所述传感器安装座的朝向所述触发挡板的一端；所述触发传感器包括触片，所述触片朝向所述触发挡板安装；

所述施力调整螺母嵌套于所述手腕轴并设置于所述触发挡板和所述安装部之间；所述施力弹簧套于所述手腕轴，所述施力弹簧的一端抵着所述触发挡板，所述施力弹簧的另一端抵着所述施力调整螺母。

优选地，还设有控制处理器，所述机械手臂、所述抓持器和所述触发传感器均与所述控制处理器电连接。

优选地，所述机械手腕还设有位置调整螺母，所述位置调整螺母嵌套于所述手腕轴的另一端的近端部。

优选地，所述机械手腕还设有施力调整刻度表，所述施力调整刻度表设置于所述手腕轴的一端的近端部，靠近所述安装部。

优选地，所述施力调整刻度表的调整范围为0mm-25mm。

优选地，所述机械手腕还设有位置调整刻度表，所述位置调整刻度表设置于所述手腕轴的另一端。

优选地，所述位置调整刻度表的调整范围为0mm-5mm。

优选地，所述机械手臂还包括手腕安装腔，所述手腕安装腔设置于所述机械手臂的内部，所述手腕轴的另一端穿过所述机械手臂的一端，并延伸至所述手腕安装腔内。

优选地，所述抓持器为吸盘式抓持器，所述手腕轴和所述安装部设有连通的负压吸管，所述手腕轴的另一端连通吸气装置。

优选地，使用所述施力可调的机械手的机器人，包括机器人本体和所述施力可调的机械手，所述施力可调的机械手和所述机器人本体连接。