[发明专利]一种机械手打磨系统

权利要求书

1.一种机械手打磨系统，其特征是：包括打磨机器人装置和传送带，所述打磨机器人装置包括机械臂、安装在所述机械臂的末端的打磨工具、以及用于固定产品的打磨台；

所述打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，所述机械臂设有呈一定角度设置的第一安装部和第二安装部，所述第一打磨工具安装在所述第一安装部，所述第二打磨工具安装在所述第二安装部；

所述传送带包括走向相反的第一传送带和第二传送带，所述第一传送带和所述第二传送带上下层设置；所述第二传送带设置有用于拦截产品的截止机构，所述传送带设置有从第二传送带抓取产品至所述打磨台的移栽机构；

所述打磨机器人装置还包括用于吸附产品的真空吸取机构和用于吹除粉尘的吹尘机构，所述真空吸取机构包括吸气管，所述吹尘机构包括吹气管；仅在所述吹气管对准产品的被吸附位置吹气后，所述吸气管再对准产品被吸附位置进行吸取产品，所述真空吸附机构和所述吹气机构均与所述机械臂固定连接；

所述真空吸取机构和所述吹尘机构为一体化设置，所述吸气管内设置有用于吸气和吹气转换的真空破坏阀，所述吹气管和所述吸气管为同一条气管，所述气管的一端连接有气泵。

2.根据权利要求1所述的一种机械手打磨系统，其特征是：所述第一安装部和所述第二安装部呈90度设置。

3.根据权利要求1所述的一种机械手打磨系统，其特征是：所述移栽机构包括沿所述传送带宽度方向放置的导轨、与所述导轨滑动连接的移栽气缸以及固定在所述移栽气缸的气缸杆的吸附夹具。

4.根据权利要求1所述的一种机械手打磨系统，其特征是：所述第一传送带设置有对射光栅，所述对射光栅固定在所述第一传送带的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种机械手打磨系统，其特征是：所述打磨台还包括用于在把待打磨产品固定在所述打磨台之前、对所述待打磨产品预定位的定位台，所述定位台包括形状与待打磨产品的形状相配合的限位框、用于抵紧所述待打磨产品的卡爪、以及用于驱动所述卡爪的气缸。

6.根据权利要求1所述的一种机械手打磨系统，其特征是：所述打磨台的中部设置有内腔，所述打磨台的顶面设有吸孔，所述打磨台设有工件固定机构，所述工件固定机构包括设置在打磨台的磁块和对所述内腔抽气的抽气机。

7.根据权利要求1所述的一种机械手打磨系统，其特征是：该机械手打磨系统还包括换砂纸装置，所述换砂纸装置包括支撑台、用于夹取待更换砂纸的夹取机构和提供新砂纸的供料机构，所述夹取机构和所述供料机构均固定于所述支撑台；所述夹取机构包括夹爪和驱动所述夹爪张开与闭合的气缸；所述供料机构包括用于放置新砂纸的托盘和用于顶起所述托盘的抬升组件；所述换砂纸装置还包括控制器、用于检测打磨工具到位情况的第一传感器和用于检测砂纸更换情况的第二传感器，第一传感器和第二传感器均与所述控制器连接。

8.根据权利要求7所述的一种机械手打磨系统，其特征是：所述抬升组件包括电机和丝杆，所述丝杆的一端和所述托盘的底部连接，所述丝杆的另一端和所述电机连接。