[发明专利]一种机械手打磨系统

说明书

本申请涉及打磨技术领域，具体涉及一种机械手打磨系统，该系统包括打磨机器人装置和传送带，打磨机器人装置包括机械臂、安装在机械臂的末端的打磨工具、以及用于固定产品的打磨台；打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，机械臂设有呈一定角度设置的第一安装部和第二安装部，第一打磨工具安装在第一安装部，第二打磨工具安装在第二安装部；传送带包括走向相反的第一传送带和第二传送带，第一传送带和第二传送带上下层设置；第二传送带设置有用于拦截产品的截止机构，传送带设置有从第二传送带抓取产品至打磨台的移栽机构。与现有技术相比，该系统功能齐全、结构紧凑且自动化程度比较高。

技术领域

本申请涉及打磨技术领域，具体涉及一种机械手打磨系统。

背景技术

铸件打毛刺的传统方式是通过人工打磨，不仅费时费力，而且打磨效果不理想，效率比较低，操作者的手还比较容易受伤。随着机械化、自动化的普及，逐渐开始利用机器人对工件进行打磨。在自动化打磨生产线上，机械手带动磨头对待加工产品进行打磨处理。打磨加工工序应用于各种工件的加工中，例如手机壳、笔记本外壳的打磨，是为了使其表面具有一定的光洁度、去除毛刺、达到美观效果和涂饰效果。然而现有的打磨设备功能比较单一且结构不够紧凑，自动化程度不高，常常还需要人工在旁边进行加工辅助，大大浪费了人力物力，降低了工作效率和经济效益。

发明内容

针对现有技术存在上述技术问题，本申请提供一种功能齐全、结构紧凑且自动化程度高的机械手打磨系统。

为实现上述目的，本申请提供以下技术方案：

提供一种机械手打磨系统，包括打磨机器人装置和传送带，打磨机器人装置包括机械臂、安装在机械臂的末端的打磨工具、以及用于固定产品的打磨台；

打磨工具包括第一打磨工具和第二打磨工具，机械臂设有呈一定角度设置的第一安装部和第二安装部，第一打磨工具安装在第一安装部，第二打磨工具安装在第二安装部；

传送带包括走向相反的第一传送带和第二传送带，第一传送带和第二传送带上下层设置；第二传送带设置有用于拦截产品的截止机构，传送带设置有从第二传送带抓取产品至打磨台的移栽机构。

其中，第一安装部和第二安装部呈90度设置。

其中，移栽机构包括沿传送带宽度方向放置的导轨、与导轨滑动连接的移栽气缸以及固定在移栽气缸的气缸杆的吸附夹具。

其中，第一传送带设置有对射光栅，对射光栅固定在第一传送带的两侧。

其中，打磨台还包括用于在把待打磨产品固定在打磨台之前、对待打磨产品预定位的定位台，定位台包括形状与待打磨产品的形状相配合的限位框、用于抵紧待打磨产品的卡爪、以及用于驱动所卡爪的气缸。

其中，打磨机器人装置还包括用于吸附产品的真空吸取机构和用于吹除粉尘的吹尘机构，真空吸取机构包括吸气管，吹尘机构包括吹气管；仅在吹气管对准产品的被吸附位置吹气后，吸气管再对准产品被吸附位置进行吸取产品，真空吸附机构和吹气机构均与机械臂固定连接。

其中，真空吸取机构和吹尘机构为一体化设置，吸气管内设置有用于吸气和吹气转换的真空破坏阀，吹气管和吸气管为同一条气管，气管的一端连接有气泵。

其中，打磨台的中部设置有内腔，打磨台的顶面设有吸孔，打磨台设有工件固定机构，工件固定机构包括设置在打磨台的磁块和对内腔抽气的抽气机。

其中，该打磨系统还包括换砂纸装置，换砂纸装置包括支撑台、用于夹取待更换砂纸的夹取机构和提供新砂纸的供料机构，夹取机构和供料机构均固定于支撑台；夹取机构包括夹爪和驱动夹爪张开与闭合的气缸；供料机构包括用于放置新砂纸的托盘和用于顶起托盘的抬升组件；换砂纸装置还包括控制器、用于检测打磨工具到位情况的第一传感器和用于检测砂纸更换情况的第二传感器，第一传感器和第二传感器均与控制器连接。