[发明专利]汽车换挡操纵机构检测机器人

权利要求书

1.汽车换挡操纵机构检测机器人，其特征在于：该机构由主丝杠移动装置(A)、副丝杠移动装置(B)、换挡器固定装置(C)组成；

主丝杠移动装置(A)能够实现推动换挡器前后换挡；主丝杠移动装置(A)固定于主梁(3)上，主梁(3)通过螺钉固定在焊接机架(1)上；标准滑块(5)和标准直线滑轨(4)相配合，标准直线滑轨(4)通过螺钉固定于主梁(3)上；主丝杠(15)两端分别由第一支架(16)和第二支架(11)支撑，第一支架(16)和第二支架(11)通过螺钉与第一垫块(2)、第二垫块(6)连接，第一垫块(2)、第二垫块(6)通过螺钉与主梁固连；第一丝杠螺母(14)通过螺钉和第一螺母套(13)连接，第一螺母套(13)和连接块(12)固连，连接块(12)与标准滑块(5)固连；第一电机(8)固定于第一电机支架(9)上，第一电机支架(9)与电机垫块(7)固连，电机垫块(7)固定于主梁(3)上，第一联轴器(10)连接主丝杠(15)和第一电机(8)；

副丝杠移动装置(B)能够实现推动换挡器左右换挡；副梁(17)通过螺钉与第一螺母套(13)固连；第一圆孔板(35)和第二圆孔板(22)均固定于副梁(17)上；第一方孔板(33)和第二方孔板(23)通过销轴(34)分别与第一圆孔板(35)和第二圆孔板(22)配合；第一方孔板(33)和第二方孔板(23)固连于安装板(20)上，副丝杠(25)两端分别由第三支架(30)和第四支架(24)支撑，第三支架(30)和第四支架(24)通过螺钉与第三垫块(19)、第四垫块(21)连接，第三垫块(19)、第四垫块(21)通过螺钉与安装板(20)固连；第二电机(32)固定于第二电机支架(18)上，第二电机支架与安装板固连，第二联轴器(31)连接副丝杠和电机；第二丝杠螺母(29)通过螺钉和第二螺母套(28)连接，第二螺母套(28)上端和安装板接触；U型叉(27)通过圆柱销轴(26)与第二螺母套(28)相连；活塞杆(36)固连于U型叉(27)，活塞管(37)与活塞杆(36)相配合并实现相对移动；

换挡器固定装置(C)能够实现固定换挡器的作用，因为换挡器摇杆的运动为前后换挡和左右换挡，所以此处以球销副代替实际换挡器，球销杆(39)替代换挡器摇杆，球销座(40)替代换挡器壳体；底板(42)固定于焊接机架上，支撑柱(41)固连于底板，换挡器与支撑柱相连，检测杆(38)下端与换挡器相连，上端固定于活塞管；换挡器由球销杆(39)和球销座(40)组成，球销杆(39)安装在球销座(40)上。

2.根据权利要求1所述汽车换挡操纵机构检测机器人，其特征在于：使用两个电机便实现了具有三自由度的换挡动作；利用电机驱动丝杆提供运动所需的力，利用标准滑块(5)和标准直线滑轨(4)来卸载竖直方向的力。

3.根据权利要求1所述汽车换挡操纵机构检测机器人，其特征在于：方孔板和圆孔板之间相对转动，U型叉(27)和第二螺母套(28)相对转动，这两对转动形成了万向节。

4.根据权利要求1所述汽车换挡操纵机构检测机器人，其特征在于：活塞管(37)和活塞杆(36)相对运动消除了换挡器摇杆摆动过程中产生的纵向位移。

5.根据权利要求1所述汽车换挡操纵机构检测机器人，其特征在于：首先将待检测换挡器安装在支撑柱(41)上，握住活塞管(37)向上推送，通过摇动调整使检测器插入换挡器摇杆；按下外部开关，第一PLC控制电机(8)正转或反转，通过第一联轴器(10)带动主丝杠(15)旋转，主丝杠(15)旋转带动第一丝杠螺母(14)移动，第一主丝杠螺母(14)的移动带动第一螺母套(13)移动，第一螺母套(13)移动带动副丝杠移动装置(B)与换挡器装置(C)产生相对移动，此相对移动带动方孔板(33)和圆孔板(35)之间相对转动，从而拉动换挡器摇杆运动，活塞杆(36)和活塞管(37)之间相对移动消除纵向位移，实现向前或向后换挡动作；同理，第二电机(32)旋转可带动第二丝杠螺母(29)与换挡器的相对移动，从而带动U型叉(27)转动和活塞管(37)移动，最终完成左右换挡工作；待所有档位检测完毕，再取出换挡器。