[发明专利]RV减速器传动误差测试装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种减速器测试装置，具体地说，是涉及一种RV减速器传动误 差测试装置。

背景技术

RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩 大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机 床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域；随着工业生产自动化和精密化程度 的不断提高，工业机器人的需求量快速增加，开发和研制高性能的RV减速器 就越发重要，在RV减速器研发和加工制造过程中，检测其传动误差以评价和 改进设计合理性，是必不可很少的环节之一。

现没有专门针对RV减速器传动误差的检测装置；现相关的RV减速器检测 装置因在检测的过程中会有较小的松动导致最终测量的结果不够精准；RV减速 器有很多种型号，在检测的过程中较大尺寸的RV减速器不容易进入检测装置， 使检测装置的使用范围受限。

发明内容

本发明要解决的问题是现没有专门针对RV减速器传动误差的检测装置；相 关的检测装置检测的结果不够精准，使用范围有限。

为了解决上述问题，本发明提供如下技术方案：

RV减速器传动误差测试装置包括测试台、控制器、水平且同轴依次连接在 测试台上的伺服电机、第一轴承座、第一编码器、测试支架、第二编码器、第 二轴承座；被测RV减速器设置在测试支架、第二编码器之间；第一编码器和第 二编码器的输出端分别与控制器对应的信号输入端连接。

进一步的，RV减速器传动误差测试装置还包括设置在测试台上的第一丝杆 滑轨；第一丝杆滑轨内配合连接有第一丝杆；第一丝杆的自由端连接有第一手 轮；伺服电机和第一轴承座均设置在第一滑轨上。

进一步的，RV减速器传动误差测试装置还包括设置在测试台上的第二丝杆 滑轨；第一丝杆滑轨内配合连接有第二丝杆；第二丝杆的自由端连接有第二手 轮；第二轴承座设置在第二滑轨上；第一手轮和第二手轮位于测试台的相对侧。

具体地，RV减速器传动误差测试装置还包括联轴器和十字滑块联轴器；伺 服电机和轴承座之间通过联轴器连接；被测RV减速器和第二编码器之间通过十 字滑块联轴器连接。

具体地，控制器连接有显示器、打印机；控制器还可连接其他输入或输出 设备，如鼠标和键盘等。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：调整第一手轮和第二手轮中 至少一个使测试支架、第二编码器具有合适的距离，然后将被测RV减速器放置 在测试支架、第二编码器之间并调节第一手轮或第二手轮使其卡住；实验时在 控制器上设置好被测RV减速器的速比，启动伺服电机在伺服电机运行后清零之 前的记录，伺服电机给被测RV减速器加载，该加载过程中第一编码器和第二编 码器分别实时将被测RV减速器输入端和输出端的角度发送至控制器，控制器根 据传送误差计算公式并绘制传动误差曲线；本发明可通过第一手轮和第二手轮 调节测试支架、第二编码器之间的距离使本发明能适用各类尺寸的RV减速器的 测试。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的控制框图。

上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：

1-测试台，2-控制器，3-伺服电机，4-第一轴承座，5-第一编码器，6-测 试支架，7-第二编码器，8-第二轴承座，9-第一丝杆滑轨，10-第一丝杆，11- 第一手轮，12-第二丝杆滑轨，13-第二丝杆，14-第二手轮，15-联轴器，16-十 字滑块联轴器，17-显示器，18-打印机，19-被测RV减速器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，本发明的实施方式包括但 不限于下列实施例。

实施例1

如图1和图2所示，RV减速器传动误差测试装置包括测试台1、控制器2、 联轴器15、十字滑块联轴器16、水平且同轴依次连接在测试台1上的伺服电机 3、第一轴承座4、第一编码器5、测试支架6、第二编码器7、第二轴承座8； 被测RV减速器19设置在测试支架6、第二编码器7之间；第一编码器5和第二 编码器7的输出端分别与控制器2对应的信号输入端连接；伺服电机3和轴承 座之间通过联轴器15连接；被测RV减速器19和第二编码器7之间通过十字滑 块联轴器16连接。