[发明专利]空中三角测量的方法和装置

权利要求书

1.一种空中三角测量的方法，其特征在于，包括：

通过摄像机获取多个拍摄影像，并根据所述多个拍摄影像中的连接点确定第一待处理影像；

计算得到所述第一待处理影像的测量参数；具体地，根据所述第一待处理影像利用五点法得到本质矩阵；利用随机采样一致性算法对得到的本质矩阵进行迭代，直至得到一致性最好的本质矩阵；对所述一致性最好的本质矩阵进行奇异值分解得到所述第一待处理影像的待优化测量参数；对所述待优化测量参数进行迭代优化得到所述第一待处理影像的测量参数；通过两片前交法得到所述连接点的相对位置坐标；

循环获取所述多个拍摄影像中的第二待处理影像，并计算得到所述第二待处理影像的测量参数，直至得到全部拍摄影像的测量参数；其中，所述第二待处理影像为所述多个拍摄影像中未得到测量参数的影像；

将得到的全部拍摄影像的测量参数通过坐标转换为真实环境下的测量参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个拍摄影像中的连接点确定第一待处理影像包括：

按照所述连接点的数量由多到少的顺序选取两张拍摄影像，并确定所述两张拍摄影像为所述第一待处理影像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个拍摄影像中的第二待处理影像包括：

统计未处理影像与连接点重叠的点的个数，并确定所述个数大于预设阈值的影像为所述第二待处理影像；其中，所述未处理影像为所述拍摄影像中未获取到测量参数的影像；

所述循环获取所述多个拍摄影像中的第二待处理影像，计算得到所述第二待处理影像的测量参数，直至得到全部拍摄影像的测量参数包括：

根据所述第二待处理影像利用六点法进行直线线性变换得到相机矩阵；

利用随机采样一致性算法对得到的相机矩阵进行迭代，直至得到一致性最好的相机矩阵；

对所述一致性最好的相机矩阵进行奇异值分解得到所述第二待处理影像的待优化测量参数；

对所述待优化测量参数进行迭代优化得到所述第二待处理影像的测量参数；

利用已知影像进行前方交会，得到新的连接点的相对位置坐标，其中，所述已知影像为已经获取到测量参数的影像；

根据新的连接点的相对位置坐标继续获取未处理影像与已知连接点重叠的点的个数，并在重新获取的个数大于所述预设阈值时，确定新的第二待处理影像，并计算所述新的第二待处理影像的测量参数，直至得到全部拍摄图像的测量参数，其中，所述已知连接点为已经获取到相对位置坐标的连接点。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述将得到的全部拍摄影像的测量参数通过坐标转换为真实环境下的测量参数包括：

根据外部输入的定位数据利用绝对定向方法，将全部拍摄影像的测量参数和所述全部拍摄影像中的连接点的相对位置坐标转换到真实环境坐标系并得到成像模型；

将所述成像模型通过矩阵运算转换成共线方程模型；

根据所述共线方程模型得到每张拍摄影像的六个外方位元素；

采用光束法区域网平差法对所述每张拍摄影像的六个外方位元素和每个连接点在所述真实环境坐标系下的位置坐标分别进行平差计算，得到真实环境下的位姿参数和所述连接点在真实环境下的实际坐标。

5.一种空中三角测量的装置，其特征在于，包括：

获取单元，通过摄像机获取多个拍摄影像，并根据所述多个拍摄影像中的连接点确定第一待处理影像；

第一处理单元，用于计算得到所述第一待处理影像的测量参数；具体用于根据所述第一待处理影像利用五点法得到本质矩阵；利用随机采样一致性算法对得到的本质矩阵进行迭代，直至得到一致性最好的本质矩阵；对所述一致性最好的本质矩阵进行奇异值分解得到所述第一待处理影像的待优化测量参数；对所述待优化测量参数进行迭代优化得到所述第一待处理的测量参数；通过两片前交法得到所述连接点的相对位置坐标；

第二处理单元，用于循环获取所述多个拍摄影像中的第二待处理影像，并计算得到所述第二待处理影像的测量参数，直至得到全部拍摄影像的测量参数；其中，所述第二待处理影像为所述多个拍摄影像中未得到测量参数的影像；

参数获得单元，用于将得到的全部拍摄影像的测量参数通过坐标转换为真实环境下的测量参数。