[发明专利]检测工字型焊件缺陷的X射线实时成像检测系统及其检测方法

权利要求书

1.一种检测工字型焊件缺陷的 X 射线实时成像检测系统，其特征是，所述检测工字型焊件缺陷的 X 射线实时成像检测系统包括：在防护铅房外设置有画面监控装置和X 射线实时成像控制装置，在防护铅房内设置有与画面监控装置连接的摄像头、连接有机器人控制面板的工业机器人、安装在所述工业机器人上的末端执行器、安装在末端 执行器的便携式 X 射线机、装夹平台、控制模块、升降装置、驱动装置、传动装置、安装于所述装夹平台中的夹具及固定于夹具中的工字型焊件，所述便携式 X 射线机安装在末端执行器上并与 X射线实时成像控制装置连接，升降装置的一端 固定在装夹平台的水平平台上，升降装置的另一端放置有平板探测器，所述平板 探测器的输出端也与 X 射线实时成像控制装置连接，所述驱动装置与夹具通过传 动装置连接，所述控制模块分别与驱动装置、升降装置以及 X 射线实时成像控制 装置相连接；工业机器人的末端具有法兰，所述末端执行器安装在工业机器人的法兰上；所述夹具的末端具有可以伸缩的伸缩杆。

2.如权利要求1 所述的检测工字型焊件缺陷的 X 射线实时成像检测系统，其 特征是，所述 X 射线实时成像检测系统还具有调节伸缩杆伸缩位置并对工字型焊 件夹持的松紧程度进行调节的拧紧阀门。

3.一种如权利要求 1 所述的检测工字型焊件缺陷的 X 射线实时成像检测系统的检测方法，其特征是，所述检测工字型焊件缺陷的 X 射线实时成像检测系统 的检测方法包括以下步骤：步骤 1 )在防护铅房中，通过拧紧阀门调节夹具末端 的伸缩杆将工字型焊件进行固定，同时，将便携式X 射线机安装在工业机器人的 末端执行器上；

步骤 2)通过画面监控装置操作机器人控制面板，控制工业机器人进行运动， 将便携式 X 射线机移动至检测位置；

步骤 3)通过 X 射线实时成像控制装置控制启动便携式 X 射线机，便携式 X 射线机发射 X 射线透过工字型焊件的焊缝后被平板探测器接收，在 X 射线实时成 像控制装置上实时显示成像后的焊缝 X 射线图像；步骤 4)观察成像图像，通过控制模块调节升降装置的高度，并通过机器人控制面板控制工业机器人调节便携式 X 射线机的透射角度；

步骤5)当检测完工字型焊件一侧的焊缝时，X 射线实时成像控制装置通过机 器人控制面板控制工业机器人将便携式 X 射线机移动至工字型焊件另一侧的焊 缝处进行检测，重复步骤3)和步骤4)；

步骤 6)当靠近平板探测器的两侧焊缝成像检测完毕后，X 射线实时成像控制装置通过控制模块控制驱动装置转动，驱动装置带动传动装置对夹具进行旋转；

步骤 7)重复步骤 2)至步骤 5)对另外两处位置的焊缝进行检测，完成对工字型焊件全部焊缝的 X 射线实时成像检测。

4.如权利要求3所述的检测工字型焊件缺陷的X射线实时成像检测系统的检 测方法，其特征是，所述检测工字型焊件缺陷的 X 射线实时成像检测系统的成像 检测工作在防护铅房中进行；所述检测工字型焊件缺陷的 X 射线实时成像检测系 统的画面监控、成像图像实时显示以及控制操作在防护铅房外进行。