[发明专利]机器人动作生成方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及机器人动作生成方法。

背景技术

现有对于机器人动作的控制大多数还停留在动作组烧录阶段，即将机 器人各关节的具体参数值甚至电机电平信号宽度记录成文本，通过数据线 将机器人连接到计算机后进行烧录，烧录完成后断开连接，控制机器人执 行相应的动作。但是繁复的烧录过程较耗时，而且对于较复杂的动作无法 看出关节轨迹的逻辑性，只能由各时刻动作位置进行重新推算。

有鉴于此，急需一种控制机器人动作的新方法，从而避免繁复的烧录 工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是设计一种控制机器人动作的新方法，从 而避免繁复的烧录工作。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是提供一种机器人 动作生成方法，包括以下步骤：

通过模拟平台将对机器人模型的调试结果导入到与机器人模型相匹配 的机器人，录制或编程生成机器人的动作信号，并将动作信号转换为字符 数据；

通过PC或遥控器发送动作信号到当前连接的机器人；

机器人对接收到的动作信号进行判断及解析,并执行相应的动作。

在上述技术方案中，所述PC或遥控器通过局域网或互联网与所述机器 人进行连接。

在上述技术方案中，所述动作信号包括但不限于：每一帧各关节旋转 角度与移动位置、每一帧各足末端相对于足坐标系的坐标位置、每一帧各 足末端相对于机身中心坐标系的坐标位置、每一帧各足末端相对于虚拟场 地平面坐标系的坐标位置、各足独立周期在起止时间内的坐标位置列表以 及头部旋转信号。

在上述技术方案中，所述机器人将解析出来的所述动作信号保存于本 地内存或外部存储器。

在上述技术方案中，所述动作信号为一个动作或一组动作。

在上述技术方案中，所述机器人包括但不限于：六足步行机器人、机 械臂、人形机器人和多足机器人。

本发明，避免了繁复的烧录工作，执行效率较高，而且可识别多种格 式的机器人动作组合，并根据动作组合实现相同动作，动作类型丰富灵活。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种机器人动作生成方法的流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图和具体实施方式对本发明做出详细的说明。

本发明实施例提供了一种机器人动作生成方法，如图1所示，包括以 下步骤：

步骤101、通过模拟平台将对机器人模型的调试结果导入到与机器人模 型相匹配的机器人，录制或编程生成机器人的动作信号，并将动作信号转 换为字符数据。

上述机器人包括但不限于：六足步行机器人、机械臂、人形机器人和 多足机器人。

通过对机器人的结构和外观进行3D建模，在显示屏上显示模拟仿真图 像，通过调试各个关节旋转角度，根据每次调试角度生成相应动作信号， 根据动作信号控制机器人模型执行相应动作，对比每次机器人模型执行动 作时其性能指标，针对不同机器人类型，其性能指标包含项目不同，对各 项目的要求也不同，一般在测试前，设计人员对设计要求的最佳性能指标 清单进行保存，根据最佳性能指标清单选择与最佳性能指标最接近的一组 作为最优值，并对性能最优的一组关节旋转角度信息进行保存，通过模拟 平台将最终调试结果导入机器人真机，录制或编程生成机器人动作信号， 避免繁复的烧录工作。

步骤102、通过PC或遥控器发送动作信号到当前连接的机器人。

步骤103、机器人对接收到的动作信号进行判断及解析,并执行相应的 动作。

PC或遥控器通过局域网或互联网与机器人进行连接，其中，PC或遥控 器通过互联网连接机器人时，通过一台PC或遥控器与机器人同时连接的服 务器进行数据传输。

机器人将解析出来的动作信号保存于本地内存或外部存储器。

上述动作信号为一个动作或一组动作，包括但不限于：每一帧各关节 旋转角度与移动位置、每一帧各足末端相对于足坐标系的坐标位置、每一 帧各足末端相对于机身中心坐标系的坐标位置、每一帧各足末端相对于虚 拟场地平面坐标系的坐标位置、各足独立周期在起止时间内的坐标位置列 表以及头部旋转信号。