[发明专利]冲床一体式摆臂冲压机器人

权利要求书

1.冲床一体式摆臂冲压机器人，包括冲床（10），冲床（10）上设置有工作台（6），其特征是，还包括有进料机器人（7）、送料机器人（8）和控制装置（9），所述进料机器人（7）和送料机器人（8）设置在冲床（10）的机身上、并分别位于冲床（10）的工作台（6）两侧，进料机器人（7）和送料机器人（8）上分别设置有进料臂（20）和送料臂（29），所述进料机器人（7）、冲床（10）和送料机器人（8）分别与控制装置（9）电性连接，进料机器人（7）将工件送入冲床（10）的工作台（6）并向控制装置（9）给出进料完成信号，由控制装置（9）控制冲床（10）对工件进行冲压加工，冲压完成后，冲床（10）向控制装置（9）给出冲压完成信号，最后由送料机器人（8）将冲压完成的工件送出、并向控制装置（9）发出送料完成信号。

2.根据权利要求1所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述冲床（10）的工作台（6）两侧的机身延伸出机器人承台（11），进料机器人（7）和送料机器人（8）分别置于对应的机器人承台（11）上。

3.根据权利要求1所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述进料机器人（7）的进料臂（20），以及送料机器人（8）的送料臂（29）上分别设置有抓料检测传感器（12），抓料检测传感器（12）与控制装置（9）电性连接。

4.根据权利要求1任一所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述进料机器人（7）和送料机器人（8）均为四轴机器人，每台四轴机器人包括摆臂（2）、摆臂水平移动机构（3）、摆臂角度旋转机构（4）和摆臂升降机构（5），摆臂（2）包括摆臂前段（21）和摆臂后段（22），摆臂前段（21）与摆臂后段（22）之间设置有摆臂前段旋转主轴组件（24），有摆臂前段旋转主轴组件（24）由摆臂前段旋转伺服电机（25）带动，摆臂水平移动机构（3）、摆臂角度旋转机构（4）和摆臂升降机构（5）上分别设置有对应的摆臂水平移动主轴组件（30）、摆臂角度旋转主轴组件（40）和摆臂升降主轴组件（50），这些主轴组件分别由对应的伺服电机带动。

5.根据权利要求4所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述摆臂前段（21）安装有吸盘式的抓料手（23），摆臂后段（22）安装在摆臂水平移动机构（3）上，有摆臂前段旋转主轴组件（24）包括谐波减速机（26）和皮带（27），摆臂前段旋转伺服电机（25）安装在摆臂水平移动机构（3）上，谐波减速机（26）连接在摆臂前段（21）与摆臂后段（22）之间，皮带（27）连接在摆臂前段旋转伺服电机（25）与谐波减速机（26）之间。

6.根据权利要求4所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述摆臂前段（21）的底部沿其长度延伸方向设置有皮带腔（28），皮带（27）设置在皮带腔（28）内，谐波减速机（26）的下部与摆臂后段（22）连接，其上部嵌入摆臂前段（21）的皮带腔（28）内、且与皮带（27）连接。

7.根据权利要求4所述冲床一体式摆臂冲压机器人，其特征是，所述抓料手（23）包括抓料臂（231）和数个吸盘杆（232），每个吸盘杆（232）包括有连杆（233）以及安装在连杆（233）上的吸盘（234），连杆（233）通过连接件（236）安装在抓料臂（231）上。