[发明专利]冲床一体式摆臂冲压机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业机器人，尤其是一种冲床一体式摆臂冲压机器人。

背景技术

在冲压零件的生产过程中，往往需要采用工业机器人对冲压件进行提取、转移以及出料等动作，其在冲压生产线上的应用对于提高企业生产力、提高产品质量、降低生产成本和缩短生产周期均有显著的经济效益。但是现有的冲压机器人其一般存在结构复杂、占地面积大、动作过程繁琐以及不够灵活等缺陷，而且其整个结构复杂，传动结构繁琐，传送效率低，不利于提高企业的生产效率和市场竞争力。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足,而提供一种结构简单、合理、能够完成冲床上的工件的进料和出料等动作，配合冲床进行高速自动化运行、可明显提高工件传送效率，节省厂房空间以及人工成本，工件传送效率高的冲床一体式摆臂冲压机器人。

本发明的目的是这样实现的：

冲床一体式摆臂冲压机器人，包括冲床，冲床上设置有工作台，其特征是，还包括有进料机器人、送料机器人和控制装置，所述进料机器人和送料机器人设置在冲床的机身上、并分别位于冲床的工作台两侧，进料机器人和送料机器人上分别设置有进料臂和送料臂，所述进料机器人、冲床和送料机器人分别与控制装置电性连接，进料机器人将工件送入冲床的工作台并向控制装置给出进料完成信号，由控制装置控制冲床对工件进行冲压加工，冲压完成后，冲床向控制装置给出冲压完成信号，最后由送料机器人将冲压完成的工件送出、并向控制装置发出送料完成信号。

本发明的目的还可以采用以下技术措施解决：

作为更具体之方案，所述冲床的工作台两侧的机身延伸出机器人承台，进料机器人和送料机器人分别置于对应的机器人承台上。

作为更具体之方案，所述进料机器人的进料臂，以及送料机器人的送料臂上分别设置有抓料检测传感器，抓料检测传感器与控制装置电性连接。

作为更具体之方案，所述进料机器人和送料机器人均为四轴机器人，每台四轴机器人包括摆臂、摆臂水平移动机构、摆臂角度旋转机构和摆臂升降机构，摆臂包括摆臂前段和摆臂后段，摆臂前段与摆臂后段之间设置有摆臂前段旋转主轴组件，摆臂前段旋转主轴组件由摆臂前段旋转伺服电机带动，摆臂水平移动机构、摆臂角度旋转机构和摆臂升降机构上分别设置有对应的摆臂水平移动主轴组件、摆臂角度旋转主轴组件和摆臂升降主轴组件，这些主轴组件分别由对应的伺服电机带动。

作为更具体之方案，所述摆臂前段安装有吸盘式的抓料手，摆臂后段安装在摆臂水平移动机构上，摆臂前段旋转主轴组件包括谐波减速机和皮带，摆臂前段旋转伺服电机安装在摆臂水平移动机构上，谐波减速机连接在摆臂前段与摆臂后段之间，皮带连接在摆臂前段旋转伺服电机与谐波减速机之间。

作为更具体之方案，所述摆臂前段的底部沿其长度延伸方向设置有皮带腔，皮带设置在皮带腔内，谐波减速机的下部与摆臂后段连接，其上部嵌入摆臂前段的皮带腔内、且与皮带连接。

作为更具体之方案，所述抓料手包括抓料臂和数个吸盘杆，每个吸盘杆包括有连杆以及安装在连杆上的吸盘，连杆通过连接件安装在抓料臂上。

本发明的有益效果如下：

（一）本发明通过在冲床上配备进料机器人和送料机器人，进料机器人和送料机器人能够分别完成冲床上的工件的进料和出料等动作，进料机器人和送料机器人配合冲床进行高速自动化运行，这种组合应用方式能为广大用户节省厂房设备摆放空间以及人工成本，有利于提高整个生产线的稳定性，从而提高了本发明的自动化程度高，可明显提高工件传送效率和冲床冲压的效率，避免工人取料或放料时被冲床弄伤等意外事故的发生。

（二）更有的是，进料机器人和送料机器人的抓料手上设有抓料检测传感器，以避免吸料失误，以保护模具。

附图说明

图1是本发明冲床一体式摆臂冲压机器人的结构示意图。

图2是图1的另一角度的结构示意图。

图3是图1的主视图。

图4是本发明的四轴机器人的结构示意图。

图5是图4中A-A处的剖视结构示意图。

图6是图4省略机身的结构示意图。

图7是图6的另一角度的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。