[发明专利]三次元冲压机械手

权利要求书

1.三次元冲压机械手，包括冲床（1），其特征是，所述冲床（1）上设置有夹持机构（2）、水平移送机构（3）和升降机构（4），水平移送机构（3）包括水平移送伺服电机（31）、皮带传动组件（32）和水平移送拖板（33），夹持机构（2）连接水平移送拖板（33），水平移送伺服电机（31）通过皮带传动组件（32）带动水平移送拖板（33），水平移送机构（3）和夹持机构（2）一起设置在升降座（34）上，升降机构（4）的升降部分连接升降座（34）。

2.根据权利要求1所述三次元冲压机械手，其特征是，所述皮带传动组件（32）包括皮带（321）和滚珠丝杆（322），滚珠丝杆（322）按水平方向设置在冲床（1）上，水平移送拖板（33）坐于滚珠丝杆（322）上并与滚珠丝杆（322）丝杆传动连接，水平移送伺服电机（31）通过皮带（321）驱动滚珠丝杆（322）旋转。

3.根据权利要求2所述三次元冲压机械手，其特征是，所述滚珠丝杆（322）两侧还分别设置有直线导轨（11），水平移送拖板（33）通过其导轨座（331）坐于直线导轨（11）上。

4.据权利要求2所述三次元冲压机械手，其特征是，所述夹持机构（2）包括相互平衡的左、右两条水平夹持杆（21、22）、夹持丝杆（23）和夹持伺服电机（24），左、右两条水平夹持杆（21、22）上均设置有第一滑座（25），左、右两条水平夹持杆（21、22）上对应的第一滑座（25）设置有相反的内螺纹，左、右两条水平夹持杆（21、22）通过各自的第一滑座（25）坐于夹持丝杆（23）上并与夹持丝杆（23）丝杆传动连接，夹持伺服电机（24）与夹持丝杆（23）驱动连接。

5.根据权利要求4所述三次元冲压机械手，其特征是，所述左、右两条水平夹持杆（21、22）沿其长度方向设有至少两个夹持工位（29），每个工位（29）上设有相对的两夹持臂（27、28），两夹持臂（27、28）分别设于左、右两条水平夹持杆（21、22）上。

6.根据权利要求4所述三次元冲压机械手，其特征是，所述水平移送拖板（33）上还设置有与滚珠丝杆（322）呈垂直设置的夹持导轨（332），左、右两条水平夹持杆（21、22）的端部通过第二滑座（26）坐于夹持导轨（332）上。

7.根据权利要求4所述三次元冲压机械手，其特征是，所述升降机构（4）包括升降伺服电机（41）和升降丝杆（42），夹持机构（2）和水平移送机构（3）一同设在一升降座（34）上，升降座（34）通过底部的丝杆套（35）与升降丝杆（42）连接。

8.根据权利要求6所述三次元冲压机械手，其特征是，所述升降丝杆（42）旁还设置有升降平衡气缸（43），升降平衡气缸（43）的升降端连接升降座（34）。

9.根据权利要求7所述三次元冲压机械手，其特征是，所述升降座（34）的两侧连接有左、右升降平衡气缸（43）。